阻抗控制与位置控制
I已经阅读了关于阻抗控制的资料，有几个消息来源说它比位置控制安全得多。然而，令人沮丧的是，这些来源都没有解释这是为什么。所以。。。为什么阻抗控制比位置
解答动态
在经典位置控制中，反馈只关心位置误差，并进行了调整以将其最小化。这是通过使用非常高的增益来实现的，也就是说，如果存在很小的位置误差，会通过向关节施加非常高的扭矩来抵消。它的路径上是否有人或混凝土墙并不重要；只要用任何必要的力将误差减到最小即可。
阻抗控制设计用于适应环境的特性，从而接触力。这是通过非各向同性的（虚拟）质量、阻尼和刚度矩阵实现的，即不同方向的反作用力不同。如果你期望在一个方向上有一个僵硬的环境，你命令机器人在这个方向上做出柔和/顺从的反应。在你希望移动的方向上，你命令机器人保持僵硬以获得较低的位置错误。到按照讲座中的例子去做幻灯片：想象站着在蒙着眼睛的墙前面（参考文献[1]中的幻灯片10]）。你知道一堵平墙就在你面前，但不知道具体在哪里。所以为了接触，你小心地/轻轻地向前移动你的手臂直到你做出正确的姿势垂直接触对于墙壁，您可以在不施加过大力的情况下（忽略摩擦力）进行刚性移动。
根据您在任务空间中的位置以及您对可能存在触点的确定程度，可以使用各种状态相关矩阵来扩展此系统。
此外，对于引用文献[1]的主要观点：
阻抗控制
对机器人末端执行器与环境之间的相互作用施加期望的动态行为期望的性能通过广义动态阻抗来指定，即一整套质量-弹簧-阻尼器方程（通常选择线性和解耦，但是同样，非线性）描述如何产生与环境变形相关的反作用力的模型并不明确要求适用于接触力应“保持较� 钡娜挝瘢捎谌鄙倩诹ξ蟛畹目刂苹芈罚虼瞬恍枰返鹘冢哟チ鐾ü刂莆恢眉浣臃峙溲氐芽ǘ较虻淖杩鼓Ｐ投ǜ斩鹊难≡竦贾陆哟チ透梅较蛭恢镁戎涞娜ê� 参考：
[1] De Luca，机器人学2，第15讲：阻抗控制幻灯片镜像2您可以查看阻抗控制比位置控制对末端效应器产生的力有更多的控制。在位置控制中，不管发生什么，目标都是到达参考位置，即使它需要电机的最大力。在阻抗控制中，控制力和速度之间的比率。即使机器人偏离其目标位置，也不会使用全部电机力返回轨道。
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