清君侧如果泛指那就是勤王，最早有文字记载的是周朝的烽火戏诸侯。
如果特指那说的是西汉景帝时期的吴楚七国之乱。
刘邦在总结了秦朝和项羽的失败以后走出了第三条路，那就是秦朝那种彻底的反封建只靠中央是不行的，但是像项羽那样大封六国诸侯也是不行的。
刘邦的做法是，封建制要搞，但是当王的只能是老刘家的人。在这条基本国策的领导下，刘邦夫妻把韩信，韩王信，彭越，琼布等一系列异姓王都铲除了，汉文帝即位前齐王和周勃等也把吕氏清除。非刘不王这时才算完成。
到景帝时期，刘姓诸侯王也变成打击对象了。主持和操作削藩的就是晁错。
晁错虽然想的是维护皇权，但是这人人品实在不高，他主持削藩很快就导致半个中国一起造反。面对叛乱，晁错还想着如何公报私仇要杀袁盎。
晁错的人品低劣给叛军找到了借口，我们不是要造反，只是要清楚皇帝周边的奸臣晁错。这就是清君侧的由来。
被晁错公报私仇差点被害死的袁盎逃回以后建议景帝速杀晁错，在晁错死后由周亚夫袁盎梁王等人全力平叛这才保住汉家江山。不过平叛过程中袁盎等为了保护国家利益出卖了梁王，最后被梁王暗杀。
