谢邀，尽管五子良将是三国志的说法，五虎上将是三国演义的说法，不过咱们开始跨界进行分别比较吧。
按照三国演义，无疑五虎上将比五子良将高一重。因为演义对蜀汉方的描写要详细得多，战例也有拔高。以演义论十个人的武力比较，大致是关羽=赵云=马超=张飞>黄忠>张辽>徐晃=张郃>乐进>于禁。因为曹魏方面武力最强大的许褚、典韦都没进。
如果论表现出的军事谋略（演义中基本没有统兵能力一说，统兵力被分解为武力和智谋），则大致是（赵云、关羽、黄忠、张飞)>=张辽>徐晃=张郃>于禁>马超=乐进。其中赵云关羽黄忠张飞四个人各有优势表现，高下难分。
可见从演义看，五虎比五子优势是很大的。
再看历史。历史上双方要接近得多。
比较历史人物是否厉害，以具体的战绩记录为先。但蜀汉不设置史官，因此蜀汉众将的战绩记录非常少，与其同时代的名声不匹配。如关羽从185年左右开始跟随刘备，直到200年，这10多年战绩没有任何记载。然而到200年关羽已经是举世闻名的猛将，曹操俘虏他后，给他的官职和地位比魏五子之首的张辽还要高。
因此根据巅峰战绩及其影响力，并结合当时记载的地位、声望，排列如下：
第一名：关羽。白马斩颜良。水淹七军擒于禁，还有209年绝北道之战，吸引曹魏诸多名将。最后输，一次输给曹操带领的主力，一次输给魏吴两军夹击。
第二名：张辽。白狼山斩杀乌桓酋长蹋顿，逍遥津七千破十万，不过山之战曹操已经平定河北，正是追亡逐北；而斩颜良是官渡前夕，袁军气焰嚣张，曹军岌岌可危。逍遥津之战和水淹七军之战，战果也不一样。因此张辽略逊关羽半筹。
并列第三名，张飞和徐晃。
由于蜀汉史官问题，张飞前期战绩基本为零，但却很早就和关羽并称为“万人敌”，陈寿认为其“亚于关羽”。徐晃是张辽争夺五子良将榜首的有力竞争者。徐晃在水淹七军之后击退了关羽，张飞在巴中之战大败张郃。这两战的对手都是顶级的。关羽当然比张郃要厉害，但徐晃的战胜，后面有曹操、张辽策应，对付孤军深入，后方遭东吴偷袭的关羽，使其胜利的含金量下降。甚至有人认为徐晃是等关羽撤军后再追击取得的一点战绩。
而张飞则是对进犯的张郃迎头痛击，大破张郃，酣畅淋漓。
第五名：黄忠。黄忠前几十年压根没有记录，到208年后才投靠刘备。然而就在定军山一战，大破曹军，斩夏侯渊，从而晋升为与关羽、张飞并列的位置。
第六名：张郃。
张郃前期吃瘪不少，官渡投降，后来又被张飞教训，但却愈老弥坚。尤其在关中张郃还和马超交过手，张郃胜。张郃还在诸葛亮首次北伐中攻占街亭，直接挫败诸葛亮的战略。
第七名：马超。
马超早年曾经威风过一阵，不但是一镇诸侯，还曾在关中平原和曹操对战，一度逼得曹操登船避箭。但整体来说，有勇无谋，其失败溃灭比吕布、袁术还要快。而且投刘备之后也就没有什么表现了。基本上，就是在操哥身上找了一阵便宜。
第八名：于禁
于禁前30年跟随曹操，本是五子良将中地位最高的，立功无数，但多数是虐菜。一辈子对自己人狠（杀青州军），对投降的人狠（杀昌郗），临到头自己却屈膝投降，丢尽了脸。
第九名：乐进
乐进是五子中跟随曹操最早的，却最默默无闻，算是有勇无谋，打仗多数硬拼硬上，记载功劳不少，过硬的不多。
以上九个人的排名是关羽>张辽>张飞=徐晃>=黄忠>张郃>=马超>=于禁>乐进
名次波动：赵云
赵云是个另类。三国演义中的第一万人，三国志本传只有三百字。战例中的长坂坡救阿斗、入川和斜谷等几次战功，只能说算个不错的将领。排名最多和乐进平齐垫底。但如果把《云别传》算上，那么有汉水之战那一次的表现，至少超过于禁、马超，跑到十人中的中游或者中上是没啥问题的。
