不管是正史还是演义，魏延与黄忠都是原刘表的部将，刘备占据荆州之后，二人都归附了刘备，同时得到了刘备的重用，但二人的境遇还是有所不同。
刘备入川，把关羽、张飞、赵云等老班底全部留在了荆州，只带领黄忠、魏延等人入川。
黄忠，刘表任荆州牧时就是中郎将，曹操攻克荆州后任命为代理裨将军。由于在汉中之战中斩杀了曹操大将夏侯渊，升迁为征西将军。刘备自立汉中王，欲拜黄忠为后将军。
据《关张马黄赵传》记载：
诸葛亮说先主曰："忠之名望，素非关、马之伦也。而今便令同列。马、张在近，亲见其功，尚可喻指；关遥闻之，恐必不悦，得无不可乎！"
诸葛亮认为，黄忠的名望跟关羽、马超等人是无法相提并论的。马超、张飞都参加了汉中之战，清楚黄忠斩杀夏侯渊立下大功，或许能够接受；但关羽远在荆州，不清楚这事，恐怕不太高兴。如果把黄忠与关、张、马并列，是否不太合适哦？“
刘备说：“我自有办法处理此事。”于是，就把黄忠与关羽等人并列。
前后左右四将军，虽然有点差距，但差别很小，是同一个等级的官阶，比那些杂号将军要高出很多。
事实上，刘备以关羽为前将军、马超为左将军、张飞为右将军、黄忠为后将军。赵云还是杂号翊军将军，根本就没有他什么事。在刘备这里，根本就没有五虎将之说。
果不其然，关羽得知黄忠被封为后将军后，大为不满。
据《蜀书·霍王向费传》记载：
先主为汉中王，遣诗拜关羽为前将军，羽闻黄忠为后将军，羽怒曰“大丈夫终不与老兵同列”不肯受拜。
由于关羽远在荆州，不清楚汉中之战的具体情况，诸葛亮又做了提醒，刘备也不能等闲视之。于是，派遣州前部司马费诗专程前往拜关羽为前将军，以示尊崇，并详细解释汉中之战的情况。但得知黄忠被拜为后将军，关羽依然大怒道：“大丈夫终不与老兵卒同列。”于是，不肯接受任命。
对于这个桥段，史料记载比较简单，也没有说明关羽为何就这么不待见老黄忠，恐怕就是黄忠跟随刘备时间较短的缘故，是否有其他情绪在内，也不得而知。
但《三国演义》对这个桥段，倒是说得比较详细。
演义第七十三回“玄德进位汉中王，云长攻拔襄阳郡”中说道：
至公廨礼毕，云长问曰：“汉中王封我何爵？”诗曰：“五虎大将之首。”云长问：“那五虎将？”诗曰：“关、张、赵、马、黄是也。”云长怒曰：“翼德吾弟也；孟起世代名家；子龙久随吾兄，即吾弟也：位与吾相并，可也。黄忠何等人，敢与吾同列？大丈夫终不与老卒为伍？”遂不肯受印。
费诗来到公馆，施礼已毕，关羽就急捞捞地询问汉中王封他为何爵。在这里就冒出来了五虎上将之说，赵云郝然位列其中，而且还在马超、黄忠之上。
但这不是问题的重点，关羽恼怒的是黄忠与其并列。
黄忠斩杀夏侯渊这么大的功绩，尚且不能被关羽认可，区区魏延就更没资格位列其中了。
魏延，是以部曲随刘备入川的，数有战功，升迁为牙门将军。在史料中，并没有记载魏延究竟有啥功劳。因为蜀汉缺乏史官，这个阶段是刘备平定西蜀的战役期间，在魏、吴等史料中找不到相关的记录，也就出现了空白。
不管功劳多大，但与黄忠相比，还是差了点。如果魏延能够跟关羽等人并列，恐怕关羽更难接受，刘备的这个工作更不好做。
但刘备还是力排众议，出乎意料的任命魏延为汉中太守，升迁镇远将军。这已经是超级提拔使用了，不管刘备多么欣赏魏延，但也需要考虑弟兄们的情绪。
魏延不能与黄忠一样，与关羽等人并列，也是合情合理。
但五虎上将之说，只是出自演义，是罗贯中的说法。刘备根本就没有这个安排，赵云根本就不在此列。
豹眼认为，陈寿做《三国志·关张马黄赵传》，将赵云与关羽等人并列为传，在陈寿心中，赵云可与他们并列。这个事不管关羽是否认同，已经管不了了。但不妨碍关羽对黄忠不啻一鼻。
或许关羽认为赵云更有资格出任这个后将军，而为赵云打抱不平。
或许演义也就以陈寿的《关张马黄赵传》为底本，发明了五虎上将吧。
总之，是黄忠而不是魏延在演义中位列五虎上将，主要是两方面的原因：
一是陈寿的《关张马黄赵传》，把赵云与关张马黄并列，没有魏延啥事；二是刘备自立汉中王后，封关马张黄为前、左、右、后四将军，也没魏延啥事。
尽管演义是小说，但也不是想咋弄就咋弄，还是有一些历史依据的。
关张马黄赵为五虎上将，还是有说服力的，而魏延就勉强了一些，不在此列也符合常理。
