最早的监狱叫圜土。
圜土（huán tǔ），是最早监狱的称呼，盛行于夏商西周时期，《尔雅·释名·释官室》：“狱又谓之圜土，筑其麦墙，其形圜也。”《周礼订义》曰：“圜土，狱城也”。
“圜”是囚禁人的地方，“土”是国家的代称。圜土是监牢的形象名称，在地下挖成圆形的土牢，或在地上围起圆形土墙，以监禁罪犯，防止其逃跑。
一说是皋陶所创。皋陶上古中华第一任司法部长和首席大法官，他公正严明，为了有效惩治犯罪，他首创监狱，因而有“皋陶造狱，划地为牢”的传说。因此皋陶被后世成为狱神。
一说是夏帝芬所创。《竹书纪年》记载：“夏帝芬三十六年作圜土”。芬是少康的孙子，是启以后的第七位夏王。国家建立后，内部阶级矛盾频发，需要有新的暴力手段镇压暴力，故芬作圜土，以此囚禁反抗者。
上古时期的监狱如何演变发展的，还需要史学界进一步考证。
我国最早提出创建监狱的人是皋陶（gāo yáo）。中国神话中公正的法官。清脸鸟嘴，铁面无私。他有一只独角羊（獬豸 xie zhi，也就是独角兽），能知道谁是有罪的人，皋陶审理案件，遇到疑难，就牵来神羊 ，神羊只触有罪的人。
相传皋陶在掌管司法时，“划地为牢”，成为最初监管犯罪之人的囚禁场所，我国从此有了监狱。从此，“皋陶造狱，划地为牢”正式流传下来，而造狱的先驱皋陶，则被尊为狱神，被全国上下多数监狱立为自己的神灵。
夏朝的监狱称作圜土。《今本竹书纪年》载：“夏帝芬三十六年作圜土。”《尔雅·释名·释宫室》解释：“狱……又谓之圜土，筑其表墙，其形圆也。”因而，夏朝的监狱大体是用土筑成圆形的围墙，用以拘押囚犯，是一种很原始的形式。
至西周，对监狱的称法多有不同。有称“囹圄”者，《风俗通》载：“狱，周日囹圄。”西周的囹圄，不仅是拘押罪犯的意思，而且包含着“令人幽闭思伤”的思想。这是奴隶主阶级其狱政思想不断发展的结果。有谓“圜土”者，如《周礼》郑玄注：“圜土谓狱城也;”周代的圜土是带有收容与囚禁这样双重性质的机构。也有日“犴狱”者，即“乡亭之系日犴，朝廷日狱”。这皆表明西周的狱制在夏商的基础上有了较大的发展，形成了不同类型的监狱。
春秋对监狱的说法和西周大致相同。如“囹圄”、“圜土”等。此外，还称监狱为“狴犴”。《孔子家语·始诛篇》载：“孔子为鲁司寇，有父子讼者，夫子同狴执之。”狴者，狱牢也。狴也叫狴犴，是一种传说中的野兽，力猛似虎。后人常用狴犴作为狱门的装饰，以达渲染恐怖气氛，显示监狱的威慑作用。
战国时期的狱名叫囹圄，如《管子·五辅篇》说：“善为政者，仓廪实而圈圄空;不能为政者，仓廪虚而囹圄实。”因各诸侯国争霸，战争俘虏增多，七国普遍设狱。《尉缭子·将理》就有“小圄不下十数，中圄不下百数，大圄不下千数”的记载。
由汉代始，我国监狱才正式称狱。《汉书·刑法志》载：“天下狱二千余所。”不仅只此，汉代监狱的管理制度，如系因制、呼囚制、颂系制、孕妇缓刑制、录囚制等都达到了比较完备的程度，为后来历代监狱管理制度的发展奠定了基础。
直到清代，古代的“牢狱”，才正式更名为“监狱”，监狱的名称被正式列在大清会典中。对监狱的称谓就这样一直延续到今天。
