汉武帝是中国历史上雄才大略的大有为之君，提起他开疆拓土的历史功业人们往往津津乐道于谈论北伐匈奴、开拓西域，可能有一部分人还会想起开拓西南夷，然而除此之外汉武帝还曾在帝国东北方向的朝鲜半岛开疆拓土，当然也有不少人知道这一历史功业，但比起北伐匈奴、开拓西域来这实在不算耀眼。
秦末汉初刘邦在灭秦灭项的过程中曾册封过不少异姓王，可刘邦坐稳江山后就大力削弱异姓王势力，燕王卢绾见朝廷执意削藩，于是索性起兵造反。卢绾兵败后其部下一个名叫卫满的军官逃到朝鲜半岛灭掉箕子朝鲜，开创卫氏族朝鲜。卫满死后王位传给儿子，儿子又传给孙子。卫满的孙子名叫卫右渠。被卫满灭掉的箕子朝鲜的后裔逃到半岛南部建立辰国。卫右渠时代辰国和朝鲜半岛上另一个小国真番同时上书汉朝表示希望遣使前去中国朝见。卫右渠担心这两个国家投靠中国后会打击自己，所以极力阻挠。
雄才大略的汉武帝此时虽集中精力打击北方的匈奴，但对这种外邦慕名来朝之事是不会加以拒绝的，而卫右渠的阻挠行为就令汉武帝异常不满。元封二年（公元前109年）汉武帝派遣的使节涉何抵达朝鲜首都王险城，与卫右渠就辰国、真番遣使朝见一事进行谈判。卫右渠心想：要是我同意让真番、辰国这些小国朝见中国皇帝，那我这个朝鲜半岛的霸主还当得成吗？所以卫右渠对中国使者采取强硬的态度，坚决拒绝汉使者的要求。
尽管谈判破裂，作为中国藩属的卫右渠还是派出一位裨王护送中国使团到达汉、朝边境清川江。就在这个时候涉何突然发难——击杀护送的朝鲜裨王。自从张骞立功于绝域以来，大凡出使外国的中国使者，都渴望能立功于异域，博取功名。涉何远涉万里出使朝鲜，结果却两手空空，无功而返，心情很是郁闷，所以心里想道：不如击杀朝鲜裨王，也好回朝领赏。涉何杀死朝鲜裨王后带着首级返回长安，向武帝刘彻回禀。当然涉何编了一套故事，吹嘘自己杀死朝鲜的大将。刘彻听了很高兴，认为涉何是个果断勇敢可用之才，便拜涉何为辽东东部都尉。辽东与朝鲜接壤，涉何无故杀死护送汉使团的裨王，令卫右渠大为震怒，便发兵攻打辽东。涉何打仗却是外行，面对朝鲜的军队抵挡不住，最后被朝鲜军斩杀。
朝鲜军队公然越境进犯辽东并击杀汉帝国的辽东东部都尉自然引起了雄才大略的汉武帝的勃然大怒，于是元封二年（公元前109年）秋季汉武帝刘彻将全国被判处死罪的囚犯赦免，编入远征军。曾在南越战场与东越战场立下战功的楼船将军杨仆，担任远征军的海军司令，率领庞大的战船，下辖五万名士兵，从封国齐国出发，出渤海，直趋朝鲜。陆军司令由左将军荀彘担任，从辽东出发，直逼清川江。
杨仆立功心切，带领七千人的先头舰队，率先抵达朝鲜首都王险城（平壤），这七千人是封国齐国的士兵，在王险城附近强行登陆。朝鲜国王卫右渠已经做好迎战的准备，据侦察兵发回的报告，汉军在王险城登陆的士兵不过六七千人，卫右渠听了大喜：先把这七千人的汉军吃掉。数万名朝鲜兵向杨仆的滩头阵地发起了强攻，这些齐国来的士兵，看来作战经验比较不足，抵挡不住朝鲜军队的一波接一波的攻击，便逃窜到山里。杨仆制止不住，一转眼的功夫，杨仆发现自己快成为光杆司令了，不行，也得快跑。杨仆也逃进山里，在山里头躲了十几天，等到朝鲜军队退走之后，才慢慢找回他失散的部分部队。看来出师不利，有点过于轻敌了，杨仆颇为狼狈。
海军出师不利，陆军呢？也很不顺利：陆军司令、左将军荀彘率由辽东士兵为主力的汉军先锋，向汉、朝边境挺进，后续部队是由强悍的燕国、代国的士兵组成，尚未到达前线。朝鲜国王卫右渠在清川江布置要塞，加派军队固守，加强防御工事。荀彘的先锋部队抵达清川江后，与朝鲜军队激战，战斗陷入胶着状态，荀彘一时无法突破朝军的防线。辽东士兵的战斗力差，朝鲜军队一反攻，不少人转头便逃，荀彘气死了，以军法论罪，处死了不少逃兵。
武帝刘彻见海陆两军的进攻均受挫折，转而希望用和平谈判的方式来解决问题，便派卫山作为使节，前往朝鲜与卫右渠进行谈判。卫山曾追随霍去病参加过漠北战役，有胆有识。元封三年（公元前108年）卫山持汉节抵达朝鲜首都王险城，与卫右渠进行谈判。卫右渠对卫山说：“去年汉使涉何出使我国，我国以礼相待，涉何返回中国时我派了裨王护送到清川江，没想到涉何居然击杀裨王，向皇帝邀功。我国上下义愤填膺，我这才发兵攻打涉何，击杀以谢国人。我正想上书皇帝，请求皇帝的谅解，然而书还未上达皇帝，汉军就已经抵达国境线了。”卫山说：“皇帝陛下委派我前来，就是希望能和平解决这个事情。”卫右渠向卫山顿首谢道：“皇帝英明！汉军抵达国境线，我本是想投降，但又怕汉军大将使诈趁机下毒手，现在阁下持节而来，请准许我派遣太子入中国，面见皇帝，我国愿意归降。”
卫山听了非常高兴，速派人快马飞报武帝。卫右渠于是准备了五千匹上好的马作为呈献给皇帝的礼物，由太子率一万名士兵，准备渡过清川江，前往中国长安，朝见皇帝。到了清川江畔，对岸的荀彘已经得知朝鲜太子准备入中国，但看到一万名护送太子的朝鲜兵才手执兵器，心里暗暗想到：“既然要到中国晋见皇帝，还带这么多军队，兵戈在手，这是干嘛？这象投降的样子吗？难道是……想对我发动袭击？”于是荀彘派人前往传话：“你们既然已经投降，那就不要持兵器进入中国了。”涉何击杀裨王的前车之鉴令朝鲜太子不寒而栗，他带上一万名士兵带着武器就是怕汉使者及将军重演涉何击杀裨王的一幕。现在荀彘要求一万名士兵放下武器过江，万一汉军翻脸不认人，这一万人过了河，岂不被杀得片甲不留？双方都对对方极度不信任，朝鲜太子迟疑了许久：不行，决不能冒这个风险。在他眼中汉朝将军的信誉是靠不住的。他坚持要允许护卫队保留武器。荀彘拒绝了。
朝鲜太子一怒之下决定不渡过清川江，返回首都王险城。这意味着汉、朝之间的谈判破裂了。和谈未果，战争继续进行：悍勇无比的燕国与代国兵团陆续抵达朝鲜战场。荀彘的大军兵力充足，武器精良，对清川江再度发动强攻，终于突破朝鲜的清川江防线，朝鲜军队退守王险城。荀彘兵临王险城下。此时楼船将军杨仆的主力舰队也在朝鲜登陆，杨仆率领大军也打到王险城。荀彘从西北方向进攻，杨仆从南面进攻。鲜朝军队的战斗力颇强，拼死抵抗，卫右渠坚守王险城，王险城城高墙厚，易守难攻，城中粮食充足。荀彘、杨仆围城数个月，仍然无法攻破王险城。此时汉军的指挥中枢的缺点暴露出来了。当时武帝刘彻任命荀彘为远征军陆军总司令，杨仆为远征军海军总司令，相互不受对方节制，没有一个明确的统帅，这导致了前线上协同进攻出现了极大的问题。
杨仆对攻坚战态度消极，主张与朝鲜和谈，逼迫卫右渠投降。所以杨仆时不时派出使者进王险城，与卫右渠见面，要求卫右渠投降。荀彘则是个主战派将领，他凭借燕、代的悍兵，对王险城展开一波接一波的猛烈进攻。但南线的杨仆却总是按兵不动，荀彘很恼火，便派人前往杨仆军中，要求与杨仆约定总攻日期，在南、北两面同时发起。杨仆每次都答应了，但荀彘发起总攻时，杨仆还是按兵不动。杨仆之所以屡屡毁约，是因为朝鲜国王卫右渠秘密派出使者，与杨仆谈判投降的条件，并声称准备向杨仆投降。杨仆自以为胜券在握，等待卫右渠将王险城拱手相让，好抢下朝鲜之战的首功。其实卫右渠根本就不打算投降，只是以派出使者，羁縻杨仆，耍了一个计谋罢了。
卫右渠打探到汉军的两位将军互相猜忌，就故意离间两人。有一次荀彘也派出使者以强硬的态度要求卫右渠投降，卫右渠故意说：“我打算向杨仆将军投降。”荀彘一听气死了。人一旦到了猜忌的地步，什么样的想法都冒出来了。荀彘细细一琢磨，这朝鲜国王对杨仆十分的友善，但却不投降，这葫芦里卖的倒底是什么药？荀彘又联想到，杨仆曾经被卫右渠击败，还逃到山里躲了十几天，莫非……杨仆与卫右渠有勾结？杨仆想叛变？荀彘越想越起疑心，对自己的判断相当的佩服，杨仆如是不是想叛变，怎么打起仗来那么消极？每次约好发动攻击的日期到了，他总是按兵不动？荀彘只差一件事没做，逮捕杨仆。因为他知道自己没那个权限。两位阵前大将互相不服的事报到刘彻那儿，刘彻心里很不高兴了。这倒底是怎么回事？得派个人去察一下。
济南太守公孙遂接受了这项使命，临行前武帝刘彻密授他：“有便宜得以从事”——遇到紧急情况可以有当机立断的权力，不必事先请示朝廷。公孙遂到了左将军荀彘军中，荀彘抱怨说：“王险城这么久攻不下来，都是因为杨仆每次到了约定总攻日期，总是按兵不动。”荀彘迟疑了一下，接着说：“根据我的判断啊，杨仆有可能叛变，现在如果不搞定他，恐怕将是心腹之患，否则楼船兵团将与朝鲜军队一起消灭我们了。”公孙遂点点头，杨仆的所作所为，确实有不少疑点，荀彘说法不无道理。公孙遂就说：“这样吧，我派人持符节，前往楼船兵团大营，召杨仆前来参加军事会议，等他来了，咱们就将他绑了，你看怎么样？”荀彘听了大喜，连说：“好计谋。”杨仆一脚刚进左将军荀彘的帐营，就被埋伏的甲士一拥而上，用绳子绑得结结实实的。杨仆大骂道：“奶奶的，你们竟然敢把老子绑起来，造反啊？”荀彘冷笑道：“我看要造反的人是你。”手一挥，让甲士们把杨仆带下去。
公孙遂自作主张将杨仆的楼船兵团交给荀彘，荀彘于是成为远征军的惟一统帅。荀彘在合并了杨仆的兵团之后，实力大增，重新开始对王险城进行强攻，攻击的猛烈程度远远超过以前。王险城的防御频频告急。卫右渠坚决不投降。但是王险城已经危在旦夕，朝鲜的宰相路人、韩陶、尼溪相参（尼溪估计是个小王的封地，尼溪的宰相参，有名无姓）、王唊等，背着卫右渠商议：“我们本来准备向楼船将军杨仆投降，但楼船将军被逮捕了，现在汉军左将军荀彘吞并了杨仆的军队，这战打得更猛烈，王险城恐怕是守不住了，而大王又不肯投降，看来我们得为自己找个退路才行啊。”路人、韩陶、王唊逃出王险城，向荀彘的汉军投降，但在逃亡途中朝鲜宰相路人死于路上，估计是挨了一记冷箭。尼溪相参没有跟着逃，他潜伏在王险城内。此时卫右渠仍然幻想可以坚守，但政要们纷纷逃出城，向荀彘的汉军投降，同时坚固的王险城业已被汉军打开几个缺口，陷落只是早晚的事情了。尼溪相参决心要挽救王险城的命运。于是前线吃紧，卫右渠将自己的亲兵也调到前线，王宫的守卫薄弱，尼溪相参收买了部分王宫中的近卫军，又派出刺客潜入宫中，将国王卫右渠刺死，控制王宫，然后正式向汉军投降。
卫满朝鲜灭亡后汉武帝在其故地设立了乐浪、玄菟、真番、临屯四个郡，合称汉四郡，统治朝鲜半岛汉江以北地区。公元前82年汉朝将临屯、真番二郡并入乐浪、玄菟二郡。乐浪郡治所仍在今朝鲜平壤；玄菟郡治所则初在夫租（今朝鲜咸兴），后因受貊所反抗而迁往辽东高句丽（今辽宁新宾），统治夫余、高句丽等族。东汉、曹魏和西晋皆保留了乐浪郡和玄菟郡。东汉末割据辽东的公孙氏分出乐浪郡南部设立带方郡并为魏晋所承继。
汉王朝灭亡后中国历经三国两晋南北朝的持续分裂动荡，一时间各路割据政权群雄逐鹿，对他们而言：远在天边的汉四郡实在是有心余而力不足的鞭长莫及之地，正是在这样的形势下中原王朝对汉四郡的管辖力度被大幅削弱。当中原王朝的势力日渐退出这一地区之际玄菟郡治下一个名叫高句丽的部族正日渐崛起。汉朝政府将高句丽部族纳入汉朝郡县管辖后仍给予其一定自治权限——高句丽部族的首领同时在汉朝地方政府担任官职，不过担任的是当时汉朝地方政府中最低级的主簿职务。
公元前37年扶余王子朱蒙因与其他王子不和，于是南下建立了高句丽国。不过关于高句丽国的早期历史大多出自神话传说，并无明确文字记载。根据我国史籍的记载：两汉更迭之际中央政府对东北地区的管控力度有所下降，高句丽部族的首领高宫正式称王，被后世尊为高句丽太祖王。公元53年高句丽太祖王，将高句丽分散的5个部落设为5个省，实行集权化统制。56年太祖王吞并东沃沮。后又吞并东濊一部分领土。随后高句丽又对乐浪郡，玄菟郡和辽东发动攻势。完全摆脱汉朝的控制。高句丽的扩张与集权化，导致了与汉朝的直接武力冲突。光武中兴后汉朝逐渐开始恢复对这一地区的管控，这就导致双方矛盾的日益加剧，在汉朝的军事压力逼迫下高句丽迁都到丸都城（吉林省集安市西面的丸都山上）。
汉朝灭亡后辽东郡的公孙家族建立了一方割据政权，公孙家族曾向东讨伐高句丽。高句丽则选择和新兴的曹魏政权合作攻打辽东公孙家。公元238年魏将司马懿平定辽东公孙家，至此曹魏与高句丽直接接壤。然而高句丽和曹魏合作的目的之一就是希望在公孙家灭亡后夺取辽东地区，可司马懿直接将辽东并入了魏国版图，一无所得的高句丽发兵袭击了辽东。高句丽也不想想：自己连割据一方的公孙家都打不过，何况是面对占据整个北中国的曹魏呢？
正始五年（244年）魏将毌丘俭带步骑兵万人出玄菟讨伐高句丽，先后在沸流水、梁口两度大败高句丽东川王，将号称有二万人的高句丽军诛灭一万八千余人，东川王偕同妻子及千余骑逃窜往东沃沮（又称南沃沮），守坚固的丸都城。毌丘俭围城后见山城的西北面山体陡峭，上面的守兵也不多，就采用避实就虚，正面佯攻，西北偷袭的战法，选派一些身强体壮善于攀登的士兵，带着兵器长绳，偷偷地顺着山崖爬上去，先杀死上面的守兵，“束马悬车”，攻破了丸都山城。据《三国志》所载：魏兵“屠丸都”，但对当初劝说国王不要侵犯魏国的沛者得来一家网开一面，“俭令诸军不坏其墓，不伐其树，得其妻子，皆放遣之。”
正始六年（245年）毌丘俭再征高句丽，东川王奔买沟（注：今朝鲜咸北会宁）。随后毌丘俭自在丸都一带坐镇，毌丘俭又派玄菟太守王颀追击到沃沮，另一路由乐浪太守刘茂、带方太守弓遵攻打曾依附于高句丽的不耐等濊貊种落。王颀的军队追至竹岭，再度大破东川王余部。随后，魏军杀至沃沮境内，将协助高句丽的邑落一并攻破，斩杀三千余人。东川王再逃入北沃沮境内，魏军进一步追讨。但高句丽王终于在部下的忠诚保卫下击杀一小队魏军而得以隐匿。王颀军主力则进一步向东北行，一直抵达北沃沮与肃慎的边境地带。而刘茂、弓遵也成功击溃了濊貊各邑，逼迫不耐濊侯举邑降，将东汉初废弃的临屯郡故地再次纳入版图。整个征剿行动至正始六年（245年）年初基本结束，最终毌丘俭等刻石纪功并于正始六年（245年）五月回师凯旋。（注：1906年毌丘俭刻石记功碑在吉林集安市被发现，现存于辽宁省博物馆）。不久东川王在逃亡中抑郁死去。（注：据《三国史记》载：高句丽以诈降计刺杀王颀，打败魏追兵。此事不见于中国史籍，应为其吹嘘之语）魏军两次征讨，每次均俘获高句丽人口数千，将他们迁入内地。
毌丘俭东征是中原王朝对东北地区有史以来最远的一次征讨：魏之势力远至今俄罗斯滨海地区，原属高句丽统辖的朝鲜半岛岭东濊貊地区，也归入了乐浪、带方二郡。高句丽几遭灭顶之灾，侥幸苟延残喘了下来。以后四十余年高句丽不敢再向辽东入寇，并频频向魏、晋纳表称臣，过了一段太平的日子。
曹魏摧毁了丸都城后以为高句丽灭亡了，所以很快就撤离了。不过仅仅70年高句丽就重建了丸都城，随之西晋八王之乱、五胡乱华后中原大地重新陷入战乱，缓过气来的高句丽开始袭击辽东，乐浪和玄菟：公元311年高句丽趁中原混乱的机会，于“秋八月袭取辽东西安平”，截断了朝鲜半岛通往辽东的水陆通道，然后于313年“冬十月侵乐浪郡，虏获男女二千余口”，又于314年“秋九月南侵带方郡”，取得了对朝鲜半岛北方的统治。汉四郡就在这一过程中随着中原王朝管控力度的削弱和高句丽的日益扩张而逐渐被高句丽征服吞并。
