建安二十年（公元215年），孙吴在多方向蜀汉讨要零陵、桂阳、长沙三郡未果后，强行向三郡派遣官吏，结果全被关羽驱逐出境。孙权恼羞成怒，于是派吕蒙、凌统督鲜于丹、徐忠、孙规等帅兵两万武力夺取三郡，又使鲁肃以万人屯巴丘防御关羽。
刘备听到不战而逃的廖立报告后，大惊失色，马上亲自率兵五万回公安，令关羽率三万兵争夺三郡。时关羽军驻益阳。以三万对一万，鲁肃危殆万分，孙权急忙派吕蒙将兵数万去支援鲁肃。
双方大战一触即发。但关羽也有顾虑，一来东吴援兵不断，这一仗打赢的把握不大；二来不想轻易撕破联盟关系。因此双方虽然一直处于对峙状态，但基本没发生过大规模的战斗。
但这样长久对峙下去也不是办法，于是一向主张“连蜀抗曹”的鲁肃邀请关羽单刀赴会，和平解决争端。
众将都担忧其中有诈，劝关羽不要以身犯险，但关羽以大无畏的气质，说：“今日之会必为荆州，肃长于辩，非他人所能口折也，且不往，则见吾怯。”于是单刀赴会。
其实“单刀赴会”并不是像演义中所说的关羽带着周仓驾一叶小舟前往鲁肃驻地，而是在双方驻军的中间地带。《三国志·吴书·鲁肃传》及注《吴书》详细披露了会谈运筹过程。鲁肃“趋就羽”，“肃邀羽相见，各驻兵骂百步上，但请将军单刀俱会。”双方都带了军队。
至于“单刀赴会”的具体时间，应该是建安二十年（公元215年）五、六月间。当然，世传五月十三日为关羽单刀赴会的日子，也不是没有可能。从几则史料印证可知：
《三国志·吴书·吴主传》记载：“未战，会曹公入汉中，备惧失益州，使使求和。”这表明“单刀赴会”发生在曹操入汉中之前。
曹操入汉中以占领南郑为标志，时间为建安二十年秋七月。《三国志·魏书·武帝纪》记载：“秋七月，公至阳平。张鲁使弟卫与杨昂等据阳平关……”
“单刀赴会”并没有商量出一个双方都满意的结果。后来刘备听说曹操到了汉中，担心成都有失，忙与孙权搞了个“湘水协议”，将零陵、桂阳、长沙三郡划归给了孙吴。此后随着鲁肃的病亡，东吴要全取荆州的野心也就越来越大。最后终于借着关羽北伐的时机，暗中向曹操称臣，派吕蒙“白衣渡江”，袭取了荆州。
