十字军东征的起因和今天仍是国际热点地区的耶路撒冷有密切的关系：耶路撒冷地处中东地缘势力和欧洲地缘势力的交界地带，是犹太教、基督教、伊斯兰教三教共同的圣地，特殊的地缘区位和复杂的宗教文明使这里自古以来就成为兵家必争之地。从公元636年开始控制耶路撒冷的阿拉伯帝国对基督教执行了比较宽容的政策——基督徒仍被阿拉伯帝国允许前往耶路撒冷朝圣，在此后的370年时间里穆斯林和基督徒在耶路撒冷相安无事。直到1010年埃及的法蒂玛王朝占领耶路撒冷后摧毁了所有的基督教堂和犹太会堂，断绝了基督徒的朝圣之路。
1095年前往耶路撒冷朝圣的基督徒彼得回到欧洲后四处宣扬”基督徒在耶路撒冷备受穆斯林迫害“的言论，无论他在宣扬过程中是否有添油加醋，不过从结果来看：他成功掀起了收复圣地的宗教狂热情绪。与此同时正面对塞尔柱突厥人咄咄逼人的攻势的拜占庭帝国请求罗马教皇派军队辅助拜占廷赶走塞尔柱土耳其人。在此之前位于东南欧的拜占庭帝国和西欧各国尽管均属于基督教文明圈，但分别信仰东正教派和天主教派，当拜占庭的求援信送达罗马时教皇乌尔班二世却想趁机一石二鸟——既打击耶路撒冷的穆斯林势力以收复圣城，又迫拜占庭东正教会臣服于己。
1095年11月19日乌尔班二世在法国的克莱蒙召开宗教会议，邀请欧洲各地的主教和世俗领主参加，最终参会的神职人员、地方领主和骑士多达数万人。大会一开始和此前的历届宗教会议并没什么不同，谈的都是些无关痛痒的鸡毛蒜皮之事，直到27日身为教皇的乌尔班二世向全体参会领主发出了夺回圣地的呼吁。乌尔班二世的这一呼吁很快在欧洲各国引起了普遍的响应，在教廷、欧洲各国君主以及渴望出人头地者的共同推动下十字军东征就此拉开历史序幕，不同各路势力支持东征的动机可并不一样：
中世纪的欧洲神权和君权一直处于一种竞争关系——当时的欧洲实行封建采邑制度，农民绝大多数都目不识丁，教士几乎是当时欧洲唯一识字的人，教会统治着当时全欧洲所有人的精神生活领域并成为维系欧洲各国交往的纽带。教皇的权力比之世俗君主有过之而无不及。然而自从伊斯兰教兴起以来基督教会在和伊斯兰的竞争中就一直处于被动局面：穆斯林占据了欧洲的伊比利亚半岛，占领了基督教的圣地耶路撒冷，这一切都令教会颜面大损。与此同时穆斯林还在围攻拜占庭帝国的君士坦丁堡，尽管拜占庭帝国的东正教派和西欧的天主教派同属基督教体系，但和西欧的罗马教会并无干系，然而罗马教会一直未曾放弃将东正教纳入自己的体系，实现基督教会的统一。在这样的局面下教会希望发动欧洲各国东征以强化教廷的权威。
此时欧洲各国的君主正在上演着合纵连横的大戏：他们彼此之间征战不休，都渴望积攒财富、扩充军队，以实现自己称霸欧洲的夙愿。然而尽管在当时的封建采邑制各国君主几乎将本国农民最后一滴油水都榨干了，依然不能满足他们无穷无尽的贪欲，于是他们转而将目光锁定在对外扩张上。而征伐异教徒在当时的欧洲话语逻辑中无疑是具有绝对的正当性的——可谓是真真正正的师出有名。同时征伐异教徒也有助于促进本国同教廷的关系，以便当本国和别国发生冲突时能使教廷站在自己一方。
教廷和君主都强烈渴望发动针对穆斯林的东征，那么此时各国平民百姓又对此是何态度呢？客观而言：绝大多数欧洲百姓是支持十字军东征的——毕竟他们的宗教信仰使他们将东征视为正义之举，然而真要他们放下自己的生计去加入这样一场和他们的生活关联并不紧密的战争其实是不乐意的。当然也有一部分（甚至可以说是相当一部分）渴望出人头地的老百姓踊跃加入到了这场东征中，当然怀有这种思想的也不完全是平民百姓，各国的大商人、破落贵族以及像唐吉可德这样的底层骑士也都怀有这样的念头：中世纪的欧洲没有像中国科举制这种可以供底层人士晋升的途径，当时的欧洲实行的是严格的封建等级制度，底层人士晋升的唯一通道就是当骑士去打仗，然后靠军功晋升。对那些怀有强烈的出人头地的念头的人都将这场东征看成是自己发洋财立军功，然后走上人生巅峰路的机会。
严格意义上广义的十字军运动不只是由欧洲各国领主组织的东征耶路撒冷的军队，西班牙的收复失地运动和德意志条顿骑士团发起的北方十字军运动也在广义上被视为十字军运动的一部分：711年阿拉伯人侵入位于欧洲西南部的伊比利亚半岛，原住在伊比利亚半岛的西哥特人逃到半岛的北部。公元9世纪时在信奉基督教的西哥特人反抗阿拉伯人的过程中诞生了阿斯都里亚王国，此后阿斯都里亚王国合并加利西亚形成雷翁王国。11世纪初在雷翁东部形成了卡斯提王国，1230年卡斯提与雷翁合并后仍称卡斯提王国。9~11世纪在伊比利亚半岛东北部出现了那瓦尔王国、阿拉冈王国和巴塞罗那王国，半岛西部的杜罗河下游则出现了葡萄牙王国。1128年后伊比利亚半岛逐渐形成了卡斯提、阿拉冈、那瓦尔和葡萄牙四雄并立的格局，与此同时已被基督教王国挤压到半岛南端的阿拉伯人仍维持着自己最后的据点格拉纳达。1469年卡斯提公主伊莎贝拉和阿拉冈王子斐迪南结婚，两人又分别于1474年和1479年继承王位，两国随即于1479年正式合并成为西班牙。1492年西班牙征服格拉纳达，1512年又合并那瓦尔，至此西班牙统一了除葡萄牙之外的整个伊比利亚半岛。古代普鲁士人是波罗的海语族的一支，信奉原始的多神教，在血缘上其实和立陶宛等波罗的海国家更为接近，这时的普鲁士其实和德意志民族压根没半毛钱关系。从12世纪开始德意志条顿骑士团发起打击异教徒的北方十字军运动：1170年波美拉尼亚的索比斯劳公爵在普鲁士地区建立了第一个殖民地——这就是位于如今的但泽附近的奥利瓦修道院，但在1224年该修道院被古普鲁士人焚毁。此后条顿骑士团对普鲁士地区发起了长达近200年的东征运动，在这一过程中先后建立托伦、马林堡、库尔姆、埃尔平等要塞。到16世纪时大量德意志人、波兰人、立陶宛人和欧洲其他民族纷纷涌入普鲁士，条顿骑士团迫使当地皈依基督教，使用德语。此后古普鲁士人被同化于德意志人，古普鲁士语也逐渐消失。定居于此的德意志人沿用了普鲁士之名，形成了德意志民族的普鲁士国家。
那么严格意义上真正东征耶路撒冷的十字军又建立过哪些国家呢？第一次十字军东征时期欧洲封建主在亚洲建立了第一个十字军国家——安条克公国，其领土包括今天的土耳其及叙利亚的各一部分，都城在西亚古城安条克。1098年3月来自诺曼底的布伦伯爵鲍尔温一世建立埃德萨伯国。1099年十字军在黎凡特建立耶路撒冷王国，1291年在阿卡城沦陷于马木留克人后遭到毁灭。1109年至1289年间在今天的黎巴嫩北部地区存在着十字军建立的的黎波里伯国。除此之外在公元1204年的第四次东征中十字军没去进攻占据圣城耶路撒冷的穆斯林，而是攻打了写信求援的拜占庭帝国，攻陷拜占庭帝国都城君士坦丁堡后建立了罗马尼亚帝国（拜占庭方面称之为拉丁帝国），1261年拉丁帝国被拜占庭后裔建立的尼西亚帝国所灭。
