在周武王灭亡商朝以后，周室将商王子武庚封于殷，并在周边设有三监视，再之后立即将两位重臣召公奭、太公望封到了燕国和齐国。
管蔡之乱以后，周公旦设置雒邑，并继而分封了宋、鲁、卫、晋等一系列诸侯国。
周武王及周公旦分封的情况大致如下：
图中：
左红圈为丰镐地区，周武王于中红圈的今鹤壁市地区安置有武庚及三监，之后在上红圈的今北京市地区设置有燕国，在右红圈地的今淄博市地区设置有齐国。
管蔡之乱以后，周公旦在左下蓝圈的今洛阳市设置有雒邑，以此为基础发展出成周及成周八师，又在左上蓝圈的今临汾市地区设置有晋国，在中上蓝圈的今鹤壁市地区设置有卫国（其实和红圈有相当重叠，因此略有偏移，单纯是为了看得清楚），在右上蓝圈的泰山以南地区设置有鲁国，在右下蓝圈地区设置有宋国。
从西周初期的分封部署上看：
周室诸侯名为“临封”，实为以商帝取代者的名义征服商王朝的周边领土。
其中，召公奭、太公望的分封明显有过急之嫌，之后宋、鲁、卫等国分封的目的之一应当在于对燕、齐后方的补充和接应。
至于当初为什么这么着急，很有可能有以下2点政治诉求：
其一，由于商王朝过于强大，周武王尤其希望快速接收商朝全境，从而坐实周朝统治的事实；
其二，居住在关中地区的周室很有可能对铜、盐这两项资源的重要性有着十分清醒的认识，因此周武王就会在第一时间命令两位重臣迅速把控东北铜矿和海盐的来源。
至于当时南方的铜矿，可能因为淮夷等南部方国的强大而被阻断，此时周室尚不能腾出手来进行处理。
到了周成王时期，楚君及鲜牟之君参与了周室主持的岐阳之会，典礼中负责看守火炬。
从周室的安排看，楚君和鲜牟之君的处境确实有点“寒碜”，但这种“寒碜”不排除只是礼仪上的——周室之所以让两位蛮夷之君参与，谁也不能肯定在底下就没有拉拢的运作。
如果你愿意把视线拉回上文关于西周初期分封的地图的话，你会发现还有一个紫圈和紫箭头没有讲到——紫圈的位置大致就是鲜牟国的所在地，而紫箭头往下则是楚国的所在地。
从两者的位置上看，楚国和鲜牟国很有可能是周室在西南、东南两方面的部署。尤其需要指出：
实际周室一直对楚国十分慷慨——我们必须要看到，周室在南中国所封的申、随、鄀乃至邓国都与楚国存在着相当的距离——在西周早期，楚国在周室的政治规划里应当有着相当的地位。
从具体历史事件中看，周公旦和周成王产生矛盾时，周公旦所投奔的地方正是楚国。而周成王据说是看到了周公旦曾经的书信而感动，又从楚国请回了周公旦，至于单纯是出于感情原因还是也存在一些政治运作，这一点并不能做绝对的论断。
到此为止，我们从上文中可以看出西周前期的政治规划：
周室以成周坐镇天下中央，以宗周控制西方，以燕控制北方青铜通道，以齐控制东方海盐通道，以随控制南方青铜通道，并拉拢楚国以便于控制当时蛮夷横行的南中国。
在这里，也就补充了 @首阳大君 未提及的上古时期的情况：
为什么周代并没有继承商代在今辽宁地区的势力，也并没有向朝鲜北部扩张？
实际也是“起为无奈，后为习惯”，因为这是曾经雄踞东亚长达6个世纪的商王朝，因为这是经营了600年的商帝基业，因为真正奠定古典中国版图的实际是商代而非秦代。归根结底，在于商帝统治的疆域过于辽阔，以至周室需要花费大量时间才能消化——所以根本没有精力去管辽东和朝鲜半岛的事。
再之后，就是历代周天子的征伐：
图中，蓝箭头及蓝圈所示大致是西周中前期，周廷对东夷、鬼方、犬戎的征伐，也包括对南方楚国的征讨。
以上战争看上去是征服，但如果撇开商周两朝的断代的话，其实更像是周朝给商朝“擦屁股”。
另外，补充一点：
上图中红圈所示那些守卫重要资源通道的诸侯国，也就是随、燕及中条山一带的虞、倗等国，在西周时期可能没一个日子过得很顺的——以上列国在春秋时期均为弱国。另外，东边的那个齐国虽然是强国，但日子也不是特顺，比如齐哀公就因为纪国的诬告被周夷王给煮了。
周夷王之时，周室微弱，渚侯或不朝，或相伐。
这个时候，周室抬手就把齐侯炖了，是否有类似杀一儆百的政治目的并不好说，为什么非挑齐侯炖更不好说。
说到这里，我们就能明显看出周室对于掌握重要资源的诸侯国的态度：
绝对要加以限制。
进而，又能看出对辽东及朝鲜半岛的态度：
对于周室而言，虽然辽东半岛及朝鲜半岛均有丰富的资源，但如果下令燕国攻取只会造成燕国坐大，并进一步降低周室的权威。
从另一个角度上讲，如果周室真的很希望获取辽东及朝鲜半岛的资源，完全可以通过经济手段获取，比如使用中原的产品与之进行交换。尤其，渤海地区还能提供适合大宗商品贸易的海运。那么，相比于征服辽东及朝鲜引发的政治风险，比如导致燕国坐大，甚至齐国坐大，周室放任箕子朝鲜的存在也就是情理之中了。
到了春秋前期，诸侯和大夫之间的政治平衡被打破，曾一度出现有血腥的灭国和弑君的狂潮。
等到了春秋中期，诸侯们逐渐达成了一定默契，列国开始以降服、复国等方式尝试绕过大夫的统治实现扩张。
不过，即使如此，到了春秋后期，卿大夫的崛起还是无法被有效控制。最终出现了春秋末期到战国初期的一系列大洗牌。
由于史料的缺失，在这段时间内燕国究竟干了什么不太清楚。但有一点我们可以确定，就是：
燕侯如果想要征服辽东及朝鲜半岛，那纯碎是没事找事——因为辽西走廊的客观因素限制，燕侯就算顺利征服了辽东半岛和朝鲜，也只会给自己的东方培养出一个强悍的大夫。
就最终的结果而言，燕吞辽东的时候已经是战国晚期了，具体可能在燕昭王时期，也有可能在燕武成王时期——不过，无论是在哪段时期，都是在燕王哙的闹剧之后，燕公室在燕国其实已经失去了相当的公信力，这一点我们可以从当时外籍重臣的跋扈和秦末无人拥立燕公室就可以明显看出——当时，秦开一口气吞并辽东，是否真的出于燕廷的理性抉择并不好说。
等到了汉代以后，随着郡县制的完善，中原王朝对朝鲜半岛的扩张开始产生兴趣。
毛于久的这张图就能很大说明问题。
当时汉廷沿着辽河平原进行扩张，是可以一口气捅到朝鲜半岛北部地区的，在这条狭长的平原地带建立统治有利于控制朝鲜北部的相关矿产资源。
不过，由于地理上的原因，辽东及朝鲜北部的郡县还是容易出现割据的倾向。这种割据倾向从汉末到隋唐一直连绵不绝，甚至在高句丽时期还一度出现了分离主义倾向。
再之后，随着唐朝的崩溃，辽朝最终继承了唐帝国在东北亚、北亚、中亚的版图。本人对唐代、宋代的了解是十分有限的。但从大致形式上看，虽然朝鲜能够帮助宋朝从东方钳击辽朝，不过这个小玩闹实在有些微不足道。辽朝自然会把主要经历投入到宋朝和西夏的事务中去，也就没必要搭理朝鲜小打小闹的扩张。
总结的话：
中国在帝国时期对朝鲜半岛的态度，内核上其实就是商周两朝对东北亚的态度。
中原帝国对朝鲜的征服，虽然带来资源的进账，但更带来地方上的政治风险——况且，其中资源上的进账又能通过贸易手段解决。
这样一来，忙的时候懒得搭理，闲的时候没必要收拾，大概是朝鲜能在东亚之主身侧活到现在的重要原因。
当然，这并不意味着朝鲜绝对安全，因为朝鲜太适合拿来刷政治声望了。
当中原王朝或中国割据政权特别需要获取政治声望的时候，朝鲜是否恭顺、是否富饶、是否道路艰难就都不重要了
