曹操去世之前，皇帝还是汉献帝，曹操去世之后，皇帝就曹丕了！曹操虽然没有篡位，但是他并没有把权力还给汉献帝，而是传给了儿子曹丕。道理很简单，掌握真正权力的人，才是真正的继承人，名义上的君王，终究抵不过世俗的权力！
禹传位给伯益也是如此。按照当时的社会制度，应该是部落的原始的选举制度，应该是伯益获得了多数人的支持，大禹内心是纠结的，一方面是自己的儿子，一方面传统的道义！所以大禹选择了将位置传给了伯益，然而当时的部落的实际权力比如军队的指挥权传给了儿子夏启！
我伯益做了三年有名无实的首领，选择了退位（或许主动或许逼迫），不过是无奈之举罢了！大禹的传承实际上从古老部落“禅让”（或许说古老的选举更恰当）转为家族传承的开始。
后世的篡位的权臣基本都是如此，国家实际的控制权是家族内部传承，皇位的传承不过是服务于权臣的选择！比如文章开头的曹操父子，司马懿父子等等！
备注：考古目前还没有发现夏朝实际存在的证据！司马迁的《史记》对夏朝的记载，也和我们一样道听途说罢了！
我的答案：伯益。
分析：1.大禹把帝位传给了益，大禹帝死后，益服丧三年后，把帝位让给禹的儿子启，自己躲到了箕山之南。禹的儿子继承了天子之位，王位继承法由禅让制改成了父子或者兄弟相传的世袭制。真正开启了中国历史上王位由父子相传的先河，开始了家天下的时代。
2.启继位后，建立了中国历史上第一个王朝-夏朝，结束了中国原始的、松散的部族社会。
《史记.夏本纪》记载：帝禹东巡狩，至于会稽而崩。以天下授益。三年之丧毕，益让帝禹之子启，而辟居箕山之阳。禹子启贤，天下属意焉。及禹崩，虽授益，益之佐禹日浅，天下未恰，故诸侯皆去益而朝启，曰："吾君帝禹之子也。"于是启遂即天子之位，是为夏后帝启。夏后帝启，禹之子，其母涂山氏之女也。
有扈氏不服，启伐之，大战于甘。将战，作《甘誓》，乃召六卿申之。启曰："嗟！六事之人，予誓告女：有扈氏威侮五行，怠弃三正，天用剿绝其命。今予维共行天之罚。左不攻于左，右不攻于右，女不共命。御非其马之政，女不共命。用命，赏于祖；不用命，戮于社，予则帑戮汝。"遂灭有扈氏。天下咸朝。
禹年老后，本还是打算依照禅让制度将首领地位传给叫作皋陶的大臣的，可皋陶不幸早丧，未能即位，禹于是又打算禅位于发明凿井技术的伯益。据《史记》记载，伯益不仅治水卓有成就，还教会人民在地势低洼的地方种植水稻。并发明了凿挖水井，使人们不再依赖于沿河而居。大禹继舜为王之后，伯益辅佐大禹治理水土、开垦荒地、种植水稻、凿挖水井。伯益在政治和处理民族矛盾方面也有着远见卓识和独到的见解，还创作了《山海经》。夏启作为大禹的儿子，经过祖孙三代的经营和培植，根基更深实力更强。
就此形成以伯益为首的东夷派，以及禹帝之子启为首的太子党。不久夏启依仗家势，提出“王位要由首领传给儿子，世世代代为王”的说法。伯益为捍卫“禅让制”，召集东夷部族向启进攻，早有防备的启，将伯益打败，毁灭东夷文明。另一个部族首领有扈氏站出来指责启，启以有扈氏“威侮五行，怠弃三正”的罪行，发兵打败有扈氏，并强迫各部落臣服。还把自己家族的姓氏“夏后氏”作为部落联盟的称号，从此开始“父传子，家天下”彻底取代选贤任能的“公天下”，中国历史上第一个奴隶王朝——夏朝也由此诞生。
问题的答案到这里也就很清晰，大禹传位给伯益，启再凭本事给抢回来。
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