谢谢邀请！兔哥回答：潜艇做为一款水下兵器，战斗是它主要的任务，也是设计制造它的动力来源，既然是武器就要具备适合作战环境的能力，只有这样才能有效的执行作战任务。潜艇在水下航行对于自己的位置、航路上的敌情、海底地形以及障碍物的感知能力都有系统性的要求，潜艇如果不具备这种能力不就成了瞎人骑瞎马了吗。潜艇在茫茫大海中是如何判断方向和前进道路上的障碍物的呢？下面兔哥说说这个问题。

潜艇在水下航行时，对于前方的探测主要是通过声呐来实现，我们知道普通的无线电信号和雷达电磁波都不能穿透海水，潜艇声呐是唯一的一个探测手段，声呐和雷达功能类似，只不过是传播的介质不同而已，雷达是空气中传播，声呐是水中传播，原理都是波束碰到目标体后回传回来。潜艇声呐会发出声波信号，当碰到障碍物时反射回来，如果声呐信号发射出去没有回声，证明前面一定距离内没有任何障碍物。如果接收到了声呐回传信号就证明有障碍物了，声音信号间隔越短证明距离障碍物越近。潜艇就是这样来判断前方是否有障碍物的，也是这样来搜索敌方潜艇的。

上图就是潜艇声呐作用图，潜艇身体上有探测前方、两侧、上下的声呐设备，现在的声呐设备通过计算机就可以实现屏幕显示，能够感知到障碍物的位置、距离、性质、大小等等信息，声呐就是潜艇的耳朵，通过把听到的信号经过计算机处理变成可视信号，潜艇也就等于有了眼里。潜艇的声呐虽然好用，但也不能总用，这一点和战斗机火控雷达一样，谁先开启雷达谁先暴露位置，潜艇更是如此。潜艇如果不开启声呐不就成了瞎子了吗？没这么简单。潜艇上的声呐有两种模式，一个是主动声呐，也就上面兔哥所讲的，还有一个就是被动声呐，被动声呐和战斗机上面的雷达告警装置原理一样，本身不打开雷达，但能接受雷达信号，判断出目标位置。潜艇被动声呐也是这样的，被动声呐既能接受对方声呐信号，也能接受障碍物所产生的声波信号。海水是涌动的，很多障碍物与海水摩擦会发出声音信号，潜艇被动声呐能够接收到这些水声信号，通过计算机解算出地形，障碍物的距离和大小特征。

如果海水风平浪静怎么办，有办法，潜艇都有一个航路规划路线，有一个活动范围，并不是进入海里就像鱼儿一样撒开花的瞎跑，而是有一个路线和航行区域，这些区域都是提前经过探测的，有海底地形图。我们总是能听到什么海洋科考船，海洋探测船等等，很多都是干这个的，海底地形图属于绝对机密，潜艇又是怎么做到自己在哪里的呢？一个是老方法，罗盘，类似于指北针，这也是所有船舶普遍使用的。罗盘导航也就是现在惯性导航的一部分，不过潜艇上的惯性导航仪和计算机是组合使用的，把航行角度度经过计算显示出来。惯性导航仪由潜艇上的加速度计，测出潜艇运动的加速度，通过计算机解算出航速，航程，同时解算出潜艇所在的经纬度、纵横摇角、速度、航行距离和航向等导航参数。潜艇航行深度主要是深度表，类似于压力表，潜艇不同深度海水压力不同，并不是一个复杂的东西。惯性导航仪有一个缺点，就是产生累积偏差，需要修正，常规动力潜艇航程近，而且上浮时间多，能够通过卫星导航进行修正，或是通过无线电导航仪进行修正，核潜艇长时间呆在水里怎么办呢？

目前长波台是潜艇导航、通讯的利器，核大国都有长波台，长波台是唯一的能够实现水下通讯、导航等等任务的电台，能够对一万海里以上航程的核潜艇进行导航、定位、通讯，潜艇不需要浮出水面就可以进行信号接收。不过长波台可不是谁都玩得起的，造价高昂。下面说说题目所谓的海带对潜艇的影响；首先海带能够食用，既然能食用也就不会是硬物，海带是一种水生植物，通常是浅海水域，并且是成片的生长。海带生长的地方潜艇很少去，即便去了也无所谓，海带很柔软，也很脆弱，特别容易断，对潜艇造成不了伤害。对于潜艇而言，海带并不可怕，而一些渔网，绳索更让潜艇害怕，这些东西能够缠住潜艇的螺旋桨，一但被缠住就会使潜艇推动效率降低，并且噪音增加，更重要的是能使螺旋桨失去作用。潜艇很少去招惹海带，不会跑浅水里面去，海带不可怕，可怕的是人工养殖海带的设备，都是很多的绳索什么的，这些东西最好不去招惹。潜艇能够通过海底地形图，主动声呐和被动声呐探测到海带的存在，但探测海带真不是潜艇干的活，潜艇吃饱了撑的跑海边抓海带去。

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潜艇进入几百米深的水底，这是一个没有光的世界，有人把潜航形象地比喻为“双目失明的武林高手”，那么它是如何做到的呢？正像汽车有道路，飞机有航线，深海亦有海图，哪里能活动，哪里不能去，基本上一清二楚，就可以来去自如。

地球已经数字化，包括海底世界。航图勘察得越详细，盲点和未知区域越少，潜艇活动则越自由。出发之前，先规划航迹，依照海图和时钟来算出走出多远。

有一个陀螺仪来定出方位，对未知海域要靠声呐来探明地形和周围不明物体。说是这么说，声呐技术不高的话，即对物体性能不明，则遭遇到不测的情况就会增多。

先说明一点，一般潜艇是不开主动声呐的，在探测的同时，也被被对方潜艇所探测。航行主要靠的是惯性导航（陀螺仪）+海图+固定航路。陀螺仪是保证不偏离航线的关键，海图即探测好的各种航线，选择哪一条航路是为了执行任务。那么偏离航路，或为了执行特定任务，对还没有完成精细化的航路，未知的海域，就只能依靠声呐和雷达，来探明情况了。

（水下的海带森林）

或问对巨大的海带群，看得清吗？答案是肯定的。水里是生物还是植物，是山体还是钢铁，都是清楚的，问题是很细的尼龙绳就很难探查到。人工养植的海带群，都设有无数条尼龙绳，潜艇的螺旋浆一带被缠上，即会失去动力而无法航行，因是局座的判断，言之成理。顺带说一句，怀疑精神是推动科学进步的永动机，但怀疑一切，包括怀疑我们的装备专家，是非常有害的。

潜艇在水下航行时，对于航线的判断是非常重要的。水下世界情况复杂，海底的环境、洋流变化、暗礁险滩以及各种障碍物都会对潜艇的航行造成严重的影响。由于海水的影响，目前潜艇航行的主要方法还是依靠海图、固定航路，以及声纳和陀螺仪等设备。

海图实际上就是水下的地图，自从人类开始在海洋上活动以来，海图就是最可靠的导航手段。与地图一样，海图也是不断进行测绘得到的。海图制作的越精准越详细，潜艇在航行过程中对于海底情况的了解也就越多，航行也就越安全。目前，随着数字技术的发展，海图也在朝着数字化的方向发展。同时各国对于水下测量和测绘都非常重视，获得了这些数据，就可以全面掌握海底的环境，可以为潜艇航行提供极大的便利。

固定航路其实也很好理解，就是通过已准确勘探测绘的水下通路。相关的水下航路信息已经探明，并且非常时候舰艇通过的路线，在这样的航路上行驶可以说是非常的安全。而且在固定的航路上，很多影响水下环境的活动都是被禁止的。比如，人工养殖海洋植物和海洋经济作物之类的活动都有严格的限制。

上面两种方式大多是针对已知海域的，但潜艇在作战时不可能都在已知海域。那么如果在未知海域，就要靠潜艇装备的声纳和陀螺仪了。陀螺仪其实是惯性导航系统的一部分，它主要是由用于判断潜艇自身的姿态和方位。由于潜艇在水下航行并不会是四平八稳的，所以能够及时调整自己的姿态就非常重要了。而声纳则是潜艇了解前方航行情况的重要设备，海水中声音具有很快的传播速度，比空气中要快很多，所以非常适合用于水下探测和识别。潜艇通过发射和接受声纳发出的声波，就可以探明前方的海底情况，发现敌方的潜艇和军舰等。潜艇在航行中为保持隐蔽性，通常会开启探雷和航行规避声纳，这种声纳可以准确识别前方的水雷和障碍物，精度很高，可以有效保证潜艇的航行安全。像巨大海带群这样的水下植物，是可以有效发现并进行规避的。

不过，潜艇对于那些水中漂浮的渔网、绳索等探测能力不足，当发现它们的时候，潜艇很有可能已经缠上了这些漂浮物。轻则影响潜艇的航行，重则可能会导致潜艇破损或发动机停车丧失动力。而且这些漂浮物必须要手动处理才能清除，一旦潜艇在水下航行时遭遇这种情况，恐怕就只能上浮人工清除或等待救援。如果是战时，无疑将会是非常危险的。如美军的一艘洛杉矶级核潜艇就在2016年被渔网绕了个结结实实，只得上浮待援。而2005年俄军太平洋舰队的一艘小型潜艇AC-28也遇上渔网的麻烦，最终还是依靠深海机器人剪断了渔网才得以脱困。因此，即便是潜艇技术高速发展的今天，只要潜艇不小心也依然会有潜艇绕渔网、绕海带的情况发生。

潜艇在水下对周边的环境感知，主要使用的使用场纳，不是想象的，非要使用主动声纳，被动声纳也一样可以感知到周围的环境，再有一点潜艇在水下不是胡乱行动的，配备有专用的导航系统，可以给自己进行精确的定位，以及专用的海底地图等等，可以明确知道自己的方位在哪里。

这属于技术上的问题，不是什么想象的那样，潜艇对周边毫无感觉，各种技术手段，也可以很清楚的知道周边的情况，否则的怎么可能发现目标，以及如何攻击目标呢？

潜艇在一望无际伸手不见五指的大海中航行，对周边环境要有极好的感知力才能确保安全。但纵观历史，深海潜艇碰撞事故仍时有发生。

因为海洋环境实在太多变、太恶劣，数不清的海底山峰、暗礁、跃变层、洋流和各种障碍物让人防不胜防。

▲海底复杂地形

再加上随着技术提高，现代潜艇噪声水平大幅下降，对潜发现距离越来越短。即便海狼级这样武装到牙齿的先进攻击核潜艇，对另一艘海狼的发现距离也不几百米。对排水量近万吨的巨型潜艇来说，这几乎是在毫厘间擦身而过。

2009年，同属北约的英国“前卫”号核潜艇和法国“凯旋”号核潜艇在大西洋水下相撞，两艇互有损伤。相撞后双方竟然不知道是潜艇，还以撞上了渔船。

▲英法潜艇相撞

为弄清周边环境，人们非常想为潜艇装上十八般兵器，让它耳聪目明。可惜海水对电磁波太不友好，什么可见光、电磁波、雷达波在水下统统不好用，唯一能信赖的还是基于声波的声呐系统。因此潜艇远航需要详尽海图和各种声呐设备。

一、详细的、及时更新的海图是潜艇航行最重要的资料之一。

海底深度、底质、起伏状况，礁石、管线及其他地理要素都要在海图上详细标注出来。这依赖于平时测量船、侦察船和卫星等做细致的测绘工作。

▲海底地形图

潜艇导航系统利用惯性导航设备时刻计算位置，并将其标注在海图上。工作人员随时向艇长汇报位置和周边情况，以供决策。

二、现代潜艇上有7、8种声呐设备，时刻搜索远近目标。

1、艇艏主/被动综合声纳。此声呐在中高频工作，中远距离目标发现能力强、精度高，是潜艇探测和攻击最重要的声呐之一。

使用主动声呐时，通过计算声波往返时间就可以得出目标精确距离、方位、航向和航速，为规避或攻击提供依据。

▲弗吉尼亚级核潜艇艇艏声呐

但主动声呐就像黑衣人拿着手电筒在夜间行走，你能看见别人，别人也能看见你。所以主动声呐效果虽好却不能经常使用，只能在攻击前或安全水域使用。平时还要靠各种被动声呐。

2、舷侧阵声呐和拖曳线列阵声呐等。

舷侧阵声呐分测距声呐、测向声呐。它们在500-2000HZ中低频段工作，能探测远距离目标方位和距离，为潜艇指引目标。最远搜索距离达90千米。

▲大孔径三元子阵式舷侧被动测距声纳

潜艇艉部的拖曳线列阵声呐工作频率更低，约几十到几千赫兹，探测距离最远。如海狼级核潜艇上的TB-16系列拖曳线列阵声呐，利用海声通道和声音汇聚区最远探测距离达180千米。

▲拖曳线列阵声呐

当然，以上声呐主要目的不是为了避碰，而是为了发现和攻击目标。

3、探雷和避碰声呐是躲避近距离障碍物的重要设备。

潜艇航道前方的礁石、沉船、水雷、冰层和各种漂浮物都是危险品，所以需要探雷避碰声呐。这种声呐是主动声呐，工作频率高，在几十到数百千赫之间，探测精度达10米左右，能有效发现前方航道上的障碍物。

▲海狼级潜艇围壳上的避碰声呐

高频声波在海水中衰减很快，所以其工作距离只有几百米。既能发挥良好避碰作用，也不容易被敌人发现。

▲洛杉矶级核潜艇的探雷和避障声呐

4、潜艇上还有侦查声呐，能接收敌方主动声纳的方位、发射频率、脉冲宽度和重复率等参数，并加以干扰，也是一种探测目标设备。

三、仔细小心的应对。

潜艇在深海活动时受障碍物影响较小，水深大漂浮物少，有几条鱼也不害怕。到浅水区时，海底地形和障碍物限制就急剧增加。

1、海底礁石很容易让潜艇搁浅。1981年，一艘苏联“威士忌”级常规潜艇，在瑞典卡尔斯克鲁纳海军基地外活动。经过狭窄航道时被卡在岩石缝中不能脱身，被人们称为“岩石上的威士忌”。

▲岩石上的威士忌

2、各种水中漂浮物威胁也很大。包括渔网、绳索、水草/水藻等上层带状物体。

螺旋桨旋转时会产生吸入流，很容易把漂浮物吸入，缠到主轴上导致潜艇动力降低，甚至失去动力。

潜艇近岸侦查时，有时还会利用大型渔船、货轮等掩盖噪声。一旦冒险进入捕鱼区，各种渔网、拖网就是巨大威胁。大型渔网上有钢丝，缠上螺旋桨非常麻烦，割都割不断。

▲海带养殖区

而海带、贝类等海产品养殖区也有很多缆绳、浮绠、橛子和石砣。粗壮缆绳直径有4厘米以上。潜艇航行其中，螺旋桨拽着整根缆绳不断下坠，直到失去动力动弹不得。

2016年一艘美国核潜艇被渔网缠上，不得不紧急上浮，在对方监视下缓缓逃离。

▲美国潜艇和渔网

对于异物缠绕，潜艇现阶段也没什么好办法。虽然各国都在研究一些涡流喷射、保护套筒、旋转刀片、机械手等破解方法，但都不怎么成熟。通常只能上浮到水面清障，或从鱼雷发射管派遣蛙人在海底清障。

和平时期还凑合，到了战时就是玩命。而己方潜艇出航，当然是沿着预定航道从水面上浮航过去最安全。

▲防潜网

战时沿海除了民用障碍物，对方还会投放大量防潜网和临时障碍物。防潜网在二战中广泛应用，架在狭窄水道和港口外围，阻止潜艇潜入效果很好。潜艇为了破解脱身，也相应在艇艏加装了切割刀具。和风漫谈原创，禁止抄袭。

总之，潜艇要想掌握周边环境，现阶段仍要提升声呐性能来达成。如今美军新型AN/BQQ-10综合声呐已经集成了水下精确测绘导航（PUMA）系统，能精确测绘海底地形、记录地理特征、探测疑似水雷，并将3D测绘地图传到海基陆基平台上显示出来。利用它，潜艇就能隐蔽的潜入作战海域探查情况，安全的进行雷区监视和各种规避行动。

▲3D测绘地图

其实对复杂浅水海域，大型核潜艇还是躲的远远好。它们的任务和作战目标也不在这里。四五十米水深对这些艇身直径十几米的大家伙来说简直是龙游浅滩，上不得下不得，稍不留神就触底触礁，根本没必要冒险。浅海行动还是灵活小巧的柴电潜艇合适。

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潜艇在下潜状态航行时，宛如在黑夜里行驶一样，它是靠什么来规避前方的障碍物的呢？或者说，潜艇在水下航行时，是依靠什么来导航的呢？如果前方有海底山脉或者其他障碍物，潜艇是如何发现、并且主动避开的呢？其实，潜艇的航行安全是一个历史悠久的问题。自潜艇诞生以来，为了使潜艇能够安全地避开海底障碍物，提高潜艇航行的安全性，人们进行了多方面的尝试，发明了多种避障技术和设备。

潜艇航行安全的首要保障是海图

海图是潜艇航行的必备物品，也是保证航线安全的重要依据。海图通常经过不断改进和纠错，能够在最大程度上保证航线处于安全区域。海图会标出海底的地形状况，包括海底山脉、海底盆地、海底火山、珊瑚群、河口泥沙沉积形成的山丘等，都会在海图上显示出来。因此，潜艇在航行时，往往会根据海图，事先规划好航行路线，正常情况下，不会主动偏离航线。这样就能保证潜艇能避开海底山脉等障碍物，远离地形复杂的危险区域。

在历史上，因为海图没有更新或者海图错误，导致多起潜艇事故的发生。比如在2005年的1月，美国海军“旧金山”号核潜艇在水下高速航行时，撞上了500英尺（152.4米）高的海底山峰，导致艇首严重受损，艇上98名官兵受伤、1人死亡，4个压载水舱被淹没，潜艇差点沉入大洋。事后调查发现，这次事故的主要原因是“旧金山”号核潜艇携带的仍是1989年绘制的海图，没有进行数据更新，因此海图中没有标注出海底山峰的位置，只是将其列为“潜在的危险地带”。

潜艇航行安全的另一个重要装备是声纳系统

现代化潜艇配备了完善的综合声纳系统，通常由被动测距基阵、艇首阵列声纳、探雷阵列、通信阵列、舷侧线列阵声纳、拖曳式线列声呐、水声测量仪等组成。综合声纳系统不仅可以对目标进行搜索、跟踪、测距和识别，还可以探测水雷、监测潜艇噪音，对异常情况进行预警，还能测量声速随深度的变化，提供现场海洋条件下声能传播的直观图像。声呐系统不仅能够对水下目标进行识别和定位，还能有效避开水下障碍物等目标。以美国海军潜艇上装备的AN/BQQ-5综合声纳系统为例，其AN/BQS-13DNA主动声纳能够探测30海里外的目标，AN/BQS-15探雷与避障声纳能够探测水下或冰下的水雷和其他障碍物，目标识别声纳能够根据目标噪声信号进行频谱特性分析进而识别出目标类型。

但是在很多时候，潜艇在水下航行时并不会打开主动声纳系统，主要还是依靠海图和惯性导航系统，按照既定的路线行驶。这样一来，潜艇能够避开水下山脉等固定障碍物或者危险区域，但是很容易和移动中的水下或水上目标发生碰撞。在2009年的2月，英国“前卫”号战略核潜艇与法国的“凯旋”号战略核潜艇在大西洋中相撞，当时这两艘核潜艇都处于低噪音水下航行状态，也没有打开主动声纳系统，所以均没有发现对方，这才发生了碰撞事故。2012年10月，美国“洛杉矶”级攻击核潜艇“蒙彼利埃”号和“圣哈辛托”号巡洋舰发生了碰撞，当时这艘核潜艇也是没有打开主动声纳系统，是通过潜望镜发现了前方的巡洋舰，想要转向躲避为时已晚，最终还是撞了上去。

潜艇航行安全的基础是各种导航设备和技术

潜艇和其他可移动装备一样，需要各种导航设备来确保航行安全。很多水面潜艇可以通过GPS等导航系统来控制航行误差，但是潜艇长时间在水下活动，不能连续获得GPS信号，因此不能使用无线电或者卫星导航等常见导航方式。通常来说，潜艇的导航系统是以惯性导航为主、多种导航系统共同组合的复杂导航系统。以美国核潜艇为例，先后使用了液浮陀螺导航系统（SINS）、静电陀螺导航仪（ESGN）、环形激光陀螺导航仪（RLGN）、光纤陀螺导航仪（FOGN）等导航技术。除此之外还有多种辅助导航技术，比如无线电导航、声纳导航、海底地形跟踪导航系统、多普勒精密导航仪，以及重力匹配辅助导航系统等。

重力匹配辅助导航系统是利用高分辨率的重力异常图组成的基本特征信息数据库，结合惯性导航系统提供的初始位置信息和海洋重力仪器（重力梯度仪）提供的实测值，再结合测深测潜仪以及INS提供的导航参数，按照一定的匹配算法，对惯性导航的初始位置和参数进行校正。通过重力匹配辅助导航系统，能够发现重力异常现象，从而推算出海底障碍物的信息，为潜艇的安全航行提供保障。无源重力导航系统不仅精度高，而且不受时间限制，也不用浮出水面，不产生辐射，能够保证潜艇的隐身性能。

海带真的能缠住潜艇吗？

海带缠潜艇是网友们津津乐道的一个话题，那么在现实中，有没有类似的事情发生呢？其实海带缠潜艇是没有先例的，但是渔网和线缆缠潜艇，是真真实实发生过的。在2005年的8月，俄罗斯的一艘小型军用潜艇在水下航行时，不小心误入了渔网，导致螺旋桨被缠住。为了挣脱渔网，潜艇加力行驶，又导致螺旋桨缠上了海岸监测系统水下天线上的线缆，最终导致潜艇彻底无法动弹，困在水中。事情发生后，俄罗斯立即展开救援，但多次尝试都失败了。后来在无人潜航器的帮助下，成功剪除了缠在潜艇螺旋桨上的缆绳，才使潜艇解除了束缚，脱离了困境。所以，尽管潜艇配备了多种避障设备，但还是会遇到各种各样的障碍物，很难完全杜绝碰撞事故的发生。

任何潜艇，潜航时，都必须不间断地用被动聲纳探测前方航道。《偶尔，极其偶尔，因特殊情况，因任务需要，潜艇快速行进时例外，因为潜艇在快速行驶时，嘈杂声会使被动聲纳的效能趋向于零。》而艇长们大都不喜欢莽撞。

有些网友也许不知道主动聲纳探测和被动聲纳探测的根本性区别。

一名对任何情况都心怀疑虑的艇长，《似乎绝大多数潜艇指挥官都差不多吧。》是决不肯轻易开启主动聲纳仪的，除非是准备发射鱼雷攻击对方目标前的最后测定，而需要核对射击诸元。

目标在听到那响亮的聲波击打舰艇壳体的聲音时，所有人都将明了，自己已经被签署了死刑判决。但这举动同样也存在着巨大危险～～聲源会将自己的方位清晰地告诉敌人。

而被动聲纳就不会，被动聲纳就像潜艇的耳朵，时时警惕地注意倾听着四方的任何轻微音响信息。

潜艇在自己的电脑里，储存着大量的海洋里各种聲音回聲的比对样本。再加上电脑??仲裁程序与聲纳军官的丰富经验，能迅速判讀显示器显示的音响特徵之比对计算曲线。

一般来说，监听部门能够准确识别研判出极大多数情况。从鹈鹕入水到座头鲸夫妇之间的调情。《人之常情，总得让监听军士在枯燥的值班时间内，保持一点自己的幽默感和好奇，同样也有利于精神集中和精心工作。》万一遇上无法解释的奇葩聲音，在安全绝对有保证之状况下，聲纳舱会请求艇长升起潜望镜来核实的。

至于浅海区的海带養殖造成潜艇的行动不便？不太可能吧。几千吨的大型军用潜艇，真的不会去如此浅海区活动。会暴露行踪的。回聲肯定十分容易辨认，但没有意义。

需知对于浅海区，是海洋卫星的红外监测技术最好的用武之地。

一个当过潜艇兵的朋友说过这事，因为海带属于海洋植物，靠声呐不容易发现，每艘潜艇一般都是安排一名炊事员在指挥室，靠嗅觉来判断前方是否有海带等海洋植物，然后进行规避。所以潜艇上的炊事员都要保持身体健康，不能感冒，否则要出大事的。

潜艇在水下是靠声纳吗？

这是一个天大的误会，其实潜艇在很多时候是不开声纳的，声纳有主动声纳，被动声纳，声音在水下可以传的更远，但你注意是更远，光也可以传播，只是较近罢了，光可以在水下传几米几十米，更远就不行了，

其实潜艇是经常不开主动声纳的，因为容易暴露，主动声纳能传数百米甚至更远，

在很多时候潜艇是用光探视水下的，可见光在水下可透射几十米十几米，慢慢开观察足够了，潜艇有探灯，有观察窗，深水潜艇有摄像头。

声纳是探测远处舰船的。

在和平时期，潜艇会在自家控制的海域打开声纳，绘制声纳海图，搜集各种船只的声纳指纹，

战时猎潜艇在己方反潜飞机反潜水面舰艇的配合下，会进行大扫除，打开主动声纳对海区内进行声波照射大普查，让敌方潜艇曝光，

这个探测范围要比可见光大得多，甚至超出鱼雷射程。

主动声纳成像仪，被动声纳成像仪，

主动声纳一开就离开火不远了。

潜艇在海底航行主要是用到航海图，然后通过高精度陀螺仪来引导航行路线，并且通过计算机算出潜艇自身航行位置来避开海底山脉和断层，陀螺仪用久了会有累计误差，所以到了一些特定区域必须有修正参考坐标，或者上浮到可以接受无线电信号来修正误差，像霉军他是在全球海域指定区域都有放置可修正潜艇航行路线特种仪器，并且由于地壳运动变化和海底火山经常喷发所以要经常重复测量海底航行路线。关于潜艇前方和附近情况主要使用被动声呐阵列和主动声呐阵列来探测，像海带这一类行海底植物只能通过主动声呐来探测，是否开启主动声呐这是有潜艇当时情况有艇长做出决定的，毕竟开启主动声呐是会暴露自身潜艇的