这个问题要分两步走：

第一步，中国科研机构的医疗机器人研发成果走向商业化。科研机构一般是进行原理样机的开发，即完成功能性开发，实现从0到1。但要实现商业化，还要走过合规性、可维护性、安全性、商品性等关键几步。特别是临床合规性测试认证，很漫长，一般要3～5年，投入大，要求高。

第二步，中国科研机构的医疗机器人研发成果走向全球。比如出口欧盟，还要经过欧盟认证。当然，欧美发达国家市场门槛高，据我了解，暂时还没有国产医疗机器人走向全球，需要有抱负和全球视野的企业家去实现。

“手术时间一长，医生难免会手抖。手术机器人能够过滤抖动，避免给患者带来的威胁。”北京和睦家医院医生朱刚坐在电脑边，回放自己操作达芬奇机器人完成的手术：两只微型机械臂从腹部小孔进入患者腹腔内，切除肿瘤。

自1996年问世以来，在过去20年的时间里，达芬奇经过几代更迭，一度成为医疗机器人的代名词。如今，更多类型的机器人开始出现，在各个医疗环节辅助医护人员更好地完成工作。点击蓝字查看医疗机器人精彩表演：开一次机就 3 万费用的手术机器人到底有多牛！

目前的医疗机器人市场中，欧美企业占据了主要的市场份额。中国医疗机器人仍处于研发或临床试验阶段，还未实现医疗机器人产品规模化，在医疗机构的普及率也较低，但正努力赶上。

走进机器人：医疗机器人是干什么的？

机器人是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。

那么医疗机器人则是指用于医院、诊所的医疗或辅助医疗的机器人，是一种智能型服务机器人，它能独自编制操作计划，依据实际情况确定动作程序，然后把动作变为操作机构的运动。医疗机器人是机器人，更是医疗器械。

医用机器人分类

根据国际机器人联合会（IFR）分类，医用机器人可以分为手术机器人、康复机器人、辅助机器人、服务机器人四大类。

手术机器人

? 操作精细，伤口小，出血量少，用时短

? 增加医生视野，减少手部颤动

? 减少参加手术医护人员，降低成本

康复机器人

? 有效促进精神系统的功能重组，代偿和再生

? 有效缓解肌肉萎缩和关节萎缩

? 优化了医护资源

辅助机器人

? 可以感觉并且可以处理感官信息后给予用户反馈操作的设备

? 可以满足患者、行动不便或老年群体对医护的需求

服务机器人

? 常见的医疗服务机器人有医用运输机器人以及消毒和杀菌机器人

? 帮助医护人员分担一些沉重繁琐的运输工作，提高医护人员的工作效率

▼医疗机器人上下游产业链

政策推动，医疗机器人应用被广泛关注

自2015年以来，国家相继发布一系列重要政策文件以推动中国制造的转型升级，医疗领域作为重要的民生领域，对医疗机器人研发生产的支持也一直是各大政策文件关注的重点。

2015年5月

2015年5月，国务院发布《中国制造2025》重点发展医用机器人等高性能诊疗设备，积极鼓励国内医疗器械创新。

2015年12月

2015年12月，国务院发布《国家标准化体系建设发展规划（2016-2020年）》开展生物医学工程、新型医用材料、高性能医疗仪器设备、医用机器人、家用健康监护诊疗器械等诊疗设备领域的标准化工作。

2016年4月

2016年4月，工业和信息化部4部委发布《机器人产业发展规划（2016-2020年）》实现在助老助残、医疗康复等领域实现小批量生产及应用。

2021年，全球医疗机器人市场规模达207亿美元

全球的医疗机器人市场规模增长迅速，其中手术机器人规模最大，康复机器人增速最快，分支中外骨骼机器人将迎来爆发式的增长，训练机器人和仿生假肢机器人等也将已较高的增速增长。

▼全球行业市场规模 (单位：亿美元)

▼不同分支市场规模(亿美元)

美国在全球医疗机器人行业布局处于领先地位，亚太地区处于快速发展阶段。

▼全球医疗机器人市场份额分布图

自1985年Kwoh等采用PUMA500机器人作为辅助定位装置完成首例脑部手术以来，医疗机器人已经经历了29年的发展历史。目前，全世界已有33个国家、800多家医院成功开展了60多万例机器人手术，手术种类涵盖泌尿外科、妇产科、心脏外科、胸外科、肝胆外科、胃肠外科、耳鼻喉科等学科。

▼2010-2017年国际医疗机器人销售情况（单位：台，亿美元）

随着达芬奇机器人的火爆，带动了国内医疗机器人行业的发展，新成立的公司增长明显。但从整体上看，中国医疗机器人产业布局尚处于早期阶段，上市公司多为跨界进入医疗机器人领域。

世界市场：美国医疗机器人企业独领风骚

▼美国各领域医疗机器人代表性企业分析

应用领域

国家

企业名称

发展介绍

手术机器人

美国

Intuitive Surgical

代表产品达芬奇外科手术系统。2000年7月11日，FDA批准了达芬奇手术系统，时期陈伟美国第一个可在手术室使用的机器人系统，目前已在全球安装超过3600套系统。

Verb Surgical

成立于2015年12月，由谷歌母公司Alphabet生命科学部门Verily与制药巨头强生联手创办，该新公司将致力于开发机器人外科手术平台。

Medtronic

公司成立与1949年，总部位于美国明尼苏达洲明尼阿波利斯市，是全球领先的医疗器械公司，致力于为慢性疾病患者提供终身的治疗方案。

Medrobotics

成立于2005年，总部位于马萨诸塞州，独家授权的Flex机器人系统，此系统与2015年7月通过了FDA的审批。

Auris Surgical Robotics&Hansen Medical

创立于2011年，目前总部在硅谷，之前主要专注于眼科手术（白内障）的微型手术机器人系统，目前更多专注于腔内手术。

制药机器人

美国

Aethon

成立于2004年，总部在宾夕法尼亚州匹兹堡。自主移动输送机器人，能够携带大量的行李架、手推车、重达453公斤的药物、实验室标本或其他敏感材料。

德国

Omnicell&Aesynt

创立于1992年，Omnicell被KLAS评为2015年最佳药房自动化设备供应商。2015年，Omnicell同时收购了另外两家药房自动化供应商。

Innovation Associates

1972成立的工程/技术服务制造公司，20多年以后，它的主营业务完全转移到了药房自动化。如今，它已经成为药房自动化领域的龙头企业之一。

外骨骼康复机器人

美国

Ekso Bionics

成立于2005年，总部位于加州伯克利，是骨骼康复医疗机器人市场的领导者。

Barrett Medical

MIT下属公司拆分出，拳头产品WAM是一款轻型高度灵活的带反向力驱动机器人手臂。

德国

RewalkRobotics

成立于2001，总部位于柏林，公司前身是Argo Medical Technologies医疗科技公司，该公司致力于制造可穿戴外骨骼动力设备，帮助腰部以下瘫患者重获行动能力。

英国

Rex Bionics Limited&美安医药

关注于研发、生产和商业化针对下肢功能障碍病人的外骨骼机器人的创新型公司。

日本

Cyberdyne

2004年，日本筑波大学教授创立，产品HAL于2013年成为全球首个获得安全认证的机器人外骨骼产品。是日本首家生产医用及社会福利事业用机器人上市公司。

瑞士

Hocoma&蝶和科技

2000年成立，总部位于瑞士苏黎世。专注于智能康复机器人的研发，积极改善由于脑疾病、脊髓损伤和退行性病变引发的功能障碍

医院消毒机器人

美国

Xenex

公司成立于2009年，总部位于德克萨斯州。通过摧毁可能导致医院获得性感染（HAI）的致命微生物来拯救生命并减少痛苦。

远程医疗机器人

Intouch Health

公司于2002年成立，总部位于加州。其开发的远程医疗机器人可以给偏远地区的病人或无法远行的人提供高质量的卒中、心血管和烧伤方面的紧急咨询。

VGo Communications&Vecn a Technologies

成立于2007年，提供视频通信解决方案。

陪伴机器人

Luvozo PBC

成立于2013年，总部位于马里兰州，公司专注于为提供高老年人和残疾人的生活质量开发陪伴机器人。

日本

Honda Robotics

本田公司研发，后续可以协助老人或卧病在床或轮椅的人料理生活。

国内市场：医疗机器人市场份额占全球5%

随着国内智慧医疗建设的发展和普及，初步估算2017年医疗机器人市场规模将达到1.13亿美元，在全球市场份额占到5%左右。

▼ 2014-2017年中国医疗机器人市场规模（单位：亿美元，%）

▼2008-2017年中国各地区医院医疗机器人引进明细(单位：台)

机器人应用

医院名称

具体应用

导诊机器人

合肥市第一人民医院

能够清晰对医院所有科室的位置、门诊大楼地图、219个常见病和症状对应的科室信息，以及51个常见问询知识进行回答。

达芬奇手术机器人

南京鼓楼医院

截止2017年1月末，达芬奇机器人手术突破1000例

上海交通大学医学院附属瑞金医院

截止2017年2月末，胰腺中心完成了第1000例达芬奇机器人辅助手术。

中南大学湘雅三医院

截止2017年1月初，达芬奇机器人手术完成了602台

配药机器人

上海交通大学医学院附属仁济医院

配药失误率为零，短短20秒左右就能把药品送到10楼病房

北京大学深圳医院

配药时间短，智能输液监测器、可穿戴设备等智能化设备

康复训练机器人

襄阳市中心医院

借助机器人对病人进行科学、高效的康复训练

可穿戴智能康复机器人

上海德济医院神经康复专科

用于截瘫或偏瘫患者康复训练

下肢康复机器人

西安仁济医院

帮助脑卒中、颅脑损伤、脊髓损伤幸存者解决步行功能障碍问题。

肺癌识别机器人

安徽省立医院医学人工智能实验室

通过研读肺部CT片识别是否有炎症或癌症，准确率超过95%。

我国医疗机器人代表企业共36家

截止目前，国内有36家医疗机器人的代表性企业，其中上市企业两家，楚天科技和新松机器人。共12家企业获得融资，融资总额大约在80140万人民币（由于机器人是实体行业，有18家企业未公布其融资情况，所以真实融资额会远远大于8亿人民币）。

01、全国28%医疗机器人创始人来自哈工大

▼国内医疗机器人企业概况盘点

▼超过28％的科研团队和创始人来自哈工大

当然除了哈工大，创始人来自清华有2家，来自上海交大的有3家，来自北京航空航天大学的有3家，但是这些与哈工大相比差距不小，于是我们带着好奇，去探寻哈尔滨工业大学在机器人领域为何如此厉害？

哈工大机器人实力

哈尔滨工业大学有一个机器人技术与系统国家重点实验室，是我国最早开展机器人技术研究的单位之一，其前身主体是1986年成立的哈尔滨工业大学机器人研究所。早在上个世纪80年代，即研制出我国第一台弧焊机器人和第一台点焊机器人。

其他院校实力

当然除了哈工大，北京航空航天的实力也不同凡响，北航有一个机器人研究所，于1987年由张启先院士创建，是一个集教学、科研、开发为一体的研究实体。目前其医疗与服务机器人产品包括：小型模块化骨科机器人系统、脊柱磨削导航及机器人系统、幕墙清洗机器人、数字化手术床、床椅一体化系统以及脑立体定向机器人。

02、全国辅助机器人占三分之一

以上36家医疗机器人企业中，手术机器人有7家，康复机器人有11家，辅助机器人有12家，服务机器人6家。

手术机器人

手术机器人大类包括腹腔镜手术机器人系、统矫形外科机器人系统、神经外科机器人系统、可操纵的机器人导管、及其他临床手术机器人。

根据《2016－2020年中国医疗机器人产业深度调研及投资前景预测报告》数据显示，手术机器人占全球医疗机器人份额60％以上，占比最重。

康复机器人

在此次报告中，康复机器人企业占比较高，在31％左右。康复机器人企业的发展与人口结构与疾病模式的改变、利好政策、市场产品匮乏，急需借助智能康复产品有重大关系。

目前世界上主要的康复机器人企业有Hocoma、Lokomat、Armeo、Erigo等，国内的企业，如广州一康，他们的产品已经在市场上销售了，产品主要包括上、下肢智能反馈训练系统，通过实时模拟人体手指与手腕运动规律开发而成，具有手指屈肌肌力信号与伸肌肌力信号评估功能，同时既可以训练手，也可以训练腕部。

辅助机器人

本次报告的辅助医疗机器人企业占比33％，其实目前并没有辅助医疗机器人准确的定义，此次盘点将胶囊机器人、输液药物配置机器人、辅助手术的机器人、虚拟助理、导诊机器人等都归纳为辅助机器人。

辅助手术的机器人：为确保手术精准，新松机器人可以实现人体上身多位置多角度的定位功能，并在磁定位传感器的导引下避让人体骨骼对进针的影响。在工艺设计上，医疗辅助机器人将机械人本体、热消融设备、导航系统、诊疗床集成一体。机器人的研究是多学科交融的结果。

输液药物配置机器人：随着医疗技术发展，静脉用危害药物调配模式已经逐步从普通治疗室调配模式发展到生物安全柜集中调配模式，到目前自动化设备替代人工的调配模式。卫邦科技自主研发的WEINAS智能静脉用药调配机器人主要针对危害药物调配，她立足于解决临床需求，用独特的智能化技术平台解决了目前临床90％以上西林瓶、安瓿瓶调配，并支持多种溶媒及输注模式调配。

胶囊机器人：安翰自主研发的磁控胶囊胃镜机器人对传统的胃镜检查术进行了革命性的“不插管”创新，受检者只需吞服一粒胶囊大小的胃镜机器人，即可在15分钟内完成无痛无创无交叉感染的胃镜检查，全程无需麻醉，检查后胶囊机器人随消化道排泄，一次性使用不回收。

虚拟助理：基于云计算、IOE和Web3.0语义等先进技术，万物语联研发了具备自我认知学习能力、能够像人脑一样理解复杂数据并形成结构化知识的SEMIOE生物元引擎等一套认知技术，创建了领先世界同行业的完整的人工智能系统，专注为医疗智能设备连接、个人数据集管理以及健康知识运营领域提供产品、服务和解决方案。

服务机器人

在此次划分中，服务机器人主要包括帮助护士进行输液服务、配药服务、体检服务、情绪抚慰的企业和家庭看护、服务、陪护机器人。

陪护机器人主要是辅助老年人、儿童生活。具有服务、安全监护、人机交互以及多媒体娱乐四大功能。

中国的医疗机器人市场，从需求方看，医疗机器人行业需求空间大；从支付方看，支付主体目前是自费为主，保险支付占比在逐步提升；从供给方来看，医疗机器人有一定的技术壁垒，行业整体处在一起做大蛋糕的阶段；从资本方看，投资界大热，值得持续关注。

因为需求方需要培育，支付方医保支付较少，医疗机器人投资回收期较长，但是随着销售扩大规模效应等影响利润率预计会逐步提升，我们也希望中国机器人能得到长远的发展，尽快出现像“达芬奇”一样的企业，这需要院校科研机构、资本、企业、政府多方的努力。

截止目前，国内有36家医疗机器人的代表性企业，其中上市企业两家，楚天科技和新松机器人。共12家企业获得融资，融资总额大约在80140万人民币（由于机器人是实体行业，有18家企业未公布其融资情况，所以真实融资额会远远大于8亿人民币）。

01、全国28%医疗机器人创始人来自哈工大

▼国内医疗机器人企业概况盘点

▼超过28％的科研团队和创始人来自哈工大

当然除了哈工大，创始人来自清华有2家，来自上海交大的有3家，来自北京航空航天大学的有3家，但是这些与哈工大相比差距不小，于是我们带着好奇，去探寻哈尔滨工业大学在机器人领域为何如此厉害？

哈工大机器人实力

哈尔滨工业大学有一个机器人技术与系统国家重点实验室，是我国最早开展机器人技术研究的单位之一，其前身主体是1986年成立的哈尔滨工业大学机器人研究所。早在上个世纪80年代，即研制出我国第一台弧焊机器人和第一台点焊机器人。

其他院校实力

当然除了哈工大，北京航空航天的实力也不同凡响，北航有一个机器人研究所，于1987年由张启先院士创建，是一个集教学、科研、开发为一体的研究实体。目前其医疗与服务机器人产品包括：小型模块化骨科机器人系统、脊柱磨削导航及机器人系统、幕墙清洗机器人、数字化手术床、床椅一体化系统以及脑立体定向机器人。

02、全国辅助机器人占三分之一

以上36家医疗机器人企业中，手术机器人有7家，康复机器人有11家，辅助机器人有12家，服务机器人6家。

手术机器人

手术机器人大类包括腹腔镜手术机器人系、统矫形外科机器人系统、神经外科机器人系统、可操纵的机器人导管、及其他临床手术机器人。

根据《2016－2020年中国医疗机器人产业深度调研及投资前景预测报告》数据显示，手术机器人占全球医疗机器人份额60％以上，占比最重。

康复机器人

在此次报告中，康复机器人企业占比较高，在31％左右。康复机器人企业的发展与人口结构与疾病模式的改变、利好政策、市场产品匮乏，急需借助智能康复产品有重大关系。

目前世界上主要的康复机器人企业有Hocoma、Lokomat、Armeo、Erigo等，国内的企业，如广州一康，他们的产品已经在市场上销售了，产品主要包括上、下肢智能反馈训练系统，通过实时模拟人体手指与手腕运动规律开发而成，具有手指屈肌肌力信号与伸肌肌力信号评估功能，同时既可以训练手，也可以训练腕部。

辅助机器人

本次报告的辅助医疗机器人企业占比33％，其实目前并没有辅助医疗机器人准确的定义，此次盘点将胶囊机器人、输液药物配置机器人、辅助手术的机器人、虚拟助理、导诊机器人等都归纳为辅助机器人。

辅助手术的机器人：为确保手术精准，新松机器人可以实现人体上身多位置多角度的定位功能，并在磁定位传感器的导引下避让人体骨骼对进针的影响。在工艺设计上，医疗辅助机器人将机械人本体、热消融设备、导航系统、诊疗床集成一体。机器人的研究是多学科交融的结果。

输液药物配置机器人：随着医疗技术发展，静脉用危害药物调配模式已经逐步从普通治疗室调配模式发展到生物安全柜集中调配模式，到目前自动化设备替代人工的调配模式。卫邦科技自主研发的WEINAS智能静脉用药调配机器人主要针对危害药物调配，她立足于解决临床需求，用独特的智能化技术平台解决了目前临床90％以上西林瓶、安瓿瓶调配，并支持多种溶媒及输注模式调配。

胶囊机器人：安翰自主研发的磁控胶囊胃镜机器人对传统的胃镜检查术进行了革命性的“不插管”创新，受检者只需吞服一粒胶囊大小的胃镜机器人，即可在15分钟内完成无痛无创无交叉感染的胃镜检查，全程无需麻醉，检查后胶囊机器人随消化道排泄，一次性使用不回收。

虚拟助理：基于云计算、IOE和Web3.0语义等先进技术，万物语联研发了具备自我认知学习能力、能够像人脑一样理解复杂数据并形成结构化知识的SEMIOE生物元引擎等一套认知技术，创建了领先世界同行业的完整的人工智能系统，专注为医疗智能设备连接、个人数据集管理以及健康知识运营领域提供产品、服务和解决方案。

服务机器人

在此次划分中，服务机器人主要包括帮助护士进行输液服务、配药服务、体检服务、情绪抚慰的企业和家庭看护、服务、陪护机器人。

陪护机器人主要是辅助老年人、儿童生活。具有服务、安全监护、人机交互以及多媒体娱乐四大功能。

中国的医疗机器人市场，从需求方看，医疗机器人行业需求空间大；从支付方看，支付主体目前是自费为主，保险支付占比在逐步提升；从供给方来看，医疗机器人有一定的技术壁垒，行业整体处在一起做大蛋糕的阶段；从资本方看，投资界大热，值得持续关注。

因为需求方需要培育，支付方医保支付较少，医疗机器人投资回收期较长，但是随着销售扩大规模效应等影响利润率预计会逐步提升，我们也希望中国机器人能得到长远的发展，尽快出现像“达芬奇”一样的企业，这需要院校科研机构、资本、企业、政府多方的努力。

政策扶持 康复机器人行业快速发展

　　康复机器人指的是能够协助人体完成肢体动作，实现行走、康复治疗、负重行走、减轻劳动强度等功能的一种机器人。目前康复机器人已经广泛应用在康复护理、假肢和康复治疗等方面，市场需求持续攀升，行业未来发展前景较好。

　　在政策方面，2016我国人社部、国家卫计委等多个部门联合印发的《关于新增部分医疗康复项目纳入基本医疗保障支付范围的通知》是驱动康复机器人行业快速发展的重要因素。同时在“十三五”期间国内医疗改革进入深化阶段，医保覆盖的康复治疗项目不断增多。另外，在机器人发展方面，我国“十三五”规划，也将智能机器人技术列为重点发展项目。以上多项相关政策，在推动着我国康复机器人行业快速发展。

　　根据新思界产业研究中心发布的《2020-2024年康复机器人行业市场深度调研及投资前景预测分析报告》显示，在我国医疗水平不断提升、机器人生产技术不断完善、以及人口老龄化快速等三种因素影响下，我国康复机器人市场需求不断提升，市场规模不断扩大，到2019年达到3.6元，预计到2025年市场规模达到15.8亿元，年复合增长率为28.1%左右，康复机器人行业未来仍有较大的增长空间。

　　从生产方面，由于康复机器人生产技术门槛较高，目前相关企业较少，国际中较为知名的企业有ReWalk Robotics、Ekso Bionics、Rex Bionics、Cyberdyne，其中ReWalk Robotics是目前全球最成功的外骨骼康复机器人之一，但售价相对较高，约为7.7万美元。目前国内康复机器人生产企业多处于研发阶段，只有少部分实现了批量临床应用，如璟和技创、广州一康、安阳神方、深圳迈康信等。

　　随着大数据、人机交互、人工智能的快速发展，在技术的推动下，康复机器人将逐渐向智能化方向发展。在智能化背景下，康复机器人可以根据用户的不同需求，定制出适合用户的康复训练方案，并根据用户自身的需求选择适合的训练模式，如运动控制训练、肌肉功能训练、肌肉控制训练等。康复机器人智能化发展更有利于解决康复医护人员紧缺的问题，以及提升用户康复训练效率。

　　新思界产业分析人士表示，在人口老龄化、医疗改革等因素影响下，我国康复机器人市场需求持续攀升，行业未来发展潜力巨大。从行业竞争来看，康复机器人属于行业早期，前期研发投入大，研发时间长，行业技术、资金壁垒较高，而后期产品售价高，因此目前实现商业化的企业较少。总的来看，康复机器人行业未来发展潜力巨大，但商业化难度较高，创业型企业进入难度较高。