达芬奇机器人，是医学领域的高级机器人平台。

中文名：达芬奇手术机器人

外文名：Leonardo Da Vinci surgical robot

达芬奇外科手术机器人系统的简介

达芬奇外科手术机器人系统，作为一种高级机器人平台，它的优势在于通过对患者实施微创的手术方法，进行复杂的外科手术，减少患者的疼痛和术后恢复时间。

达芬奇外科手术机器人系统，由三部分组成：

外科医生操作控制台系统、床旁机械臂执行系统、内窥镜成像系统。

达芬奇外科手术机器人系统，是由麻省理工学院研发的外科手术机器人为技术基础的。FDA已经批准达芬奇外科手术机器人系统应用于，成人、儿童的普通外科、泌尿外科、妇产科、胸外科、头颈外科、心脏手术。

达芬奇外科手术机器人系统，简单地说，就是由精密机械臂握持的高级腹腔镜系统。

相比起传统的人工握持腹腔镜系统而言。

达芬奇外科手术机器人系统，不会因为医生肌体疲劳，产生手术器械的抖动和意外移动。

尤其是颅脑手术，这些抖动，很有可能造成大脑皮层的损伤，引起不必要的颅脑损伤。

达芬奇外科手术机器人系统的技术优势

对于医生而言

可以在比传统手术更为舒适的体姿进行手术，在遇到疑问，或者需要紧急会诊的时候，可以随时暂停手术，而手术器械会保持禁止，不用从患者病灶移出，可以避免因为多次穿插器械带来的损伤或侵入。

加上双眼内窥镜系统，在成像上，可以形成放大的双瞳立体成像，甚至可以在不同方位插入几个内窥镜，让医生可以切换观察方位，有利于手术中规避有风险的动作，保护患者脏器安全。

对与患者而言

由于机械臂对手术器械的刚性握持，手术中的安全性和可靠性大大提高，创伤也更小。

由于机械臂的动作，可以把医生的动作按比例缩小，甚至过滤掉过大的意外动作，即使医生因为疲劳产生手的抖动，机械臂握持的器械也不会在患者体内大幅度移动，引起手术损伤。

总的来说，达芬奇外科手术机器人系统，在患者和手术执行医生之间，建立了一种可以减少人为失误的屏障，减少患者痛苦和损伤的同时，也降低了手术执行医生的疲劳程度，增加了高风险手术的成功率。

这些技术优势，也是达芬奇外科手术机器人系统，得到推广的主要原因。

在未来，我相信，达芬奇外科手术机器人系统，甚至能实现AI化，无人化，让我们的医疗有革命性的变革

上世纪90年代，在经历美苏冷战之后，全球最发的领域是军事领域。

在太空中，使用的遥控机器人，用来抓取物体，维修空间站。这是人类第一次比较熟练的使用遥控机械手臂。

Intuitive Surgical公司就依靠这个技术，创造了达芬奇手术机器人（da Vinci? Surgical System）。

有时候，知道一个事物发展的由来，能够让你更快速的理解这个产品的技术原理和使用的情况。

2000年7月，da Vinci外科手术系统成为了美国FDA批准的第一个用于腹腔镜微创手术的自动控制机械系统。之后2005年，达芬奇s系统，SI系统不断迭代上市。

达芬奇由三大系统构成：

1、医生操作系统，就是医生在远程状态下头埋在操作台，手持操作手柄，进行操作的工作台。

外科医生坐在医生控制台无菌区外，利用眼睛、手和脚，通过两个主控制器和7个脚踏板控制3D内窥镜和EndoWrist器械。

做这么一台手术，是要手脚并用的。

操作中的目镜可以看到的画面，以及人手操作。可以将画面放大10倍，甚至通过窥镜进行更深入的放大。

从一个机械操作者的角度来讲，只要看得见，就可以很精准。

2、床旁机械臂系统，就是机械手，例如窥镜，手术刀，镊子等多个处理设备。

（1）4关节镜头臂：调节镜头位置，（2）7关节器械臂：调节器械位置，（3）可转腕的操作器械：操作部件，（4）背部电动推柄：移动设备。

从运动控制的角度来讲，这个东西的运动学算法，实际上很复杂。毕竟就这么多轴的运动学逆解，既要达到精确，又要根据空间坐标位置纠偏。

控制算法的复杂程度还是比较大的。说实话，以现在协作机器人的精度，是可以达到达芬奇机器人的精度的，±0.01mm，头发丝的直径。这个精准度协作已经已经可做做到了，并且比较问题。

但为什么没有出现手术机器人普及的情况呢？（补充一下国内有天智航，另外也还有几家手术机器人）

因为，专门应用于手术市场的软件应用比较复杂。

关于手术机器人的应用系统怎么保证，精准度的问题。

我们脱离开达芬奇手术机器人，有操作过工业机器人的应该都知道，机器人有点动，和坐标路径规划的方式。

手臂的运动速度是受到一定限制的，同时根据3D窥镜拍照获取的成像情况。其实是可以做到图像寻位的。这种其实可以做到一定的精确。

手动状态下其实只要机械熟练后，安全性其实是要手动操刀要更加安全的。

3、视频处理系统，就是直接显示作业现场中，由于微创，或者是内窥状态下看不到的作业场景。直接显示到屏幕上方，可以有效的配合其他医生监控和处理。

说的最直接的原理就是：可以看到更为微小的，更加深入的病灶，进行处理。

当然操作中，也有两人一起操作的情况。

从现在达芬奇可以做的各类手术来说，除了贵一点，还是应该多普及使用的。

第一：从患者角度：

(1)手术操作更精确，与腹腔镜(二维视觉)相比，因三维视觉可放大10-15倍，使手术精确度大大增加，术后恢复快，愈合好。

(2)曲线较腹腔镜短。

(3)创伤更小使微创手术指征更广;减少术后疼痛;缩短住院时间;减少失血量;减少术中的组织创伤和炎性反应导致的术后粘连;增加美容效果;更快投入工作。

第二，从医生角度：

达芬奇手术机器人增加视野角度;减少手部颤动，机器人“内腕”较腹腔镜更为灵活，能以不同角度在靶器官周围操作;较人手小，能够在有限狭窄空间工作;使术者在轻松工作环境工作，减少疲劳更集中精力;减少参加手术人员。

医生有利之处归根到底还是为患者。例如，机器人提高精确度，便能节省出手术时间从而减少术者疲劳，这样可以进一步防止术者手部颤动使术者精力更集中，使手术更完美。