形成初期，瑜伽是阶级矛盾的产物，奴隶社会，农奴被过分剥削，想要放下劳作，进入原始森林想要寻找一种修行方式来获得解脱。

奴隶主和统治阶级在财富累积的基础上也在迫切追寻长生不老的方法。

而后，不同阶层在寻找修行和解脱的过程里的一种产物，就是瑜伽。

瑜伽形成初期：进入原始森林的人们发现：自然界动物都不大容易生病。于是他们开始模仿动物的一些动作，作为修行方法的一种。比如现在瑜伽中的一些经典体式

猫式――

下犬式――

上犬式――

经历多年发展变化，现代瑜伽演变成一种健康运动方式，属于有氧运动的一种。

什么叫有氧运动，简而言之就是呼吸跟得上运动的需求。像快跑一般跑得都是上气不接下气，肯定不是有氧运动。

因此瑜伽的练习需要配合呼吸进入的动作、配合呼吸退出动作。

练习瑜伽有三个要素：

呼吸、体式（动作）、和身体的直觉（或者称为感知力）

瑜伽发展至今分为很多体系流派，如：哈他瑜伽、阴瑜伽、阳瑜伽、流瑜伽、阿斯汤加、艾扬格、理疗瑜伽，，，，

每种体系的习练要求和风格也是各不相同的。